Return to Video

רפאלו דה-אנדריאה: העוצמה האתלטית המדהימה של מסוקי-ארבעה-רוטורים

  • 0:12 - 0:14
    אז מה זה אומר שמכונה היא אתלטית?
  • 0:15 - 0:18
    נציג כאן את התפיסה
    לגבי אתלטיות של מכונה
  • 0:18 - 0:20
    ואת עבודת המחקר כדי להשיגה
  • 0:20 - 0:22
    בעזרת המכונות המעופפות
    הללו הנקראות מסוקי-קואד,
  • 0:23 - 0:24
    או בקיצור, קואד.
  • 0:26 - 0:28
    המסוקים נמצאים איתנו כבר זמן רב.
  • 0:29 - 0:32
    הסיבה שהם כה פופולרים בימינו
    היא היותן פשוטים מבחינה מיכנית.
  • 0:32 - 0:35
    באמצעות שליטה על מהירות הסיבוב
    ארבעת הרוטורים הללו,
  • 0:35 - 0:37
    הכלים יכולים להתגלגל, להיטות ולעלרד,
  • 0:37 - 0:40
    לשנות כיוון ולהאיץ
    בכיוון אחד משותף לכולם.
  • 0:40 - 0:43
    הם נושאים עליהם סוללה, מחשב,
  • 0:43 - 0:45
    חיישנים שונים ורדיו אלחוטי.
  • 0:47 - 0:51
    המסוקים מאוד קלי תנועה,
    אבל קלות זו גובה מחיר.
  • 0:52 - 0:54
    הם לא יציבים ביסודם
  • 0:54 - 0:56
    והם זקוקים לאיזה שהוא
    משוב עם בקרה אוטומטית
  • 0:56 - 0:58
    כדי להיות מסוגלים לטוס.
  • 1:04 - 1:07
    אז כיצד עושים זאת?
  • 1:07 - 1:09
    מצלמות בתקרה ומחשב נייד
  • 1:09 - 1:12
    משמשים כמערכת מיקום גלובלית במתחם סגור.
  • 1:12 - 1:14
    היא משמשת לאיתור עצמים במרחב
  • 1:14 - 1:16
    שנושאים עליהם סמנים מחזירים אלה.
  • 1:16 - 1:19
    נתונים הללו משוגרים למחשב נייד אחר
  • 1:19 - 1:21
    שמריץ אלגוריתמים של אומדן ובקרה,
  • 1:21 - 1:23
    שבתורו שולח פקודות לכלי-הטיס,
  • 1:23 - 1:26
    שאף הוא מריץ אלגוריתמי אומדן ובקרה.
  • 1:30 - 1:32
    הנתח העיקרי של המחקר
    שלנו הוא אלגוריתמים.
  • 1:32 - 1:35
    הם הקסם שמעורר לחיים את הכלים הללו.
  • 1:36 - 1:40
    אז כיצד בונים את האלגוריתמים
    שיוצרים את האתלט המכני?
  • 1:41 - 1:43
    אנו משתמשים במה שנקרא
    בגדול תכנון מבוסס-מודלים.
  • 1:44 - 1:45
    תחילה אנו מנתחים את הפיזיקה
  • 1:45 - 1:48
    בעזרת מודל מתמטי של איך המכונה מתנהגת.
  • 1:49 - 1:53
    לאחר-מכן אנו משתמשים בענף מתמטי
    שנקרא תאוריית בקרה
  • 1:53 - 1:54
    כדי לנתח מודלים אלה
  • 1:54 - 1:57
    וגם כדי למזג אלגוריתמים בשביל לשלוט בהם.
  • 1:58 - 2:01
    לדוגמא, כך אנו גורמים לכלי לרחף.
  • 2:01 - 2:04
    תחילה הכרנו את הכוחות והתנועות
    בעזרת מערכת משוואות דיפרנציאליות.
  • 2:04 - 2:08
    לאחר-מכן שינינו משוואות אלו
    בעזרת תאוריית בקרה
  • 2:08 - 2:11
    כדי ליצור אלגוריתמים אשר מייצבים את הכלי.
  • 2:11 - 2:13
    אציג עכשיו את יתרונות הגישה הזו.
  • 2:17 - 2:20
    נניח שאנו רוצים
    שהכלי הזה לא רק ירחף
  • 2:20 - 2:22
    אלא גם יחזיק מוט זה בשיווי-משקל.
  • 2:23 - 2:24
    עם קצת תרגול,
  • 2:24 - 2:27
    זה די קל לאדם לבצע זאת,
  • 2:27 - 2:30
    גם בגין היתרון של שתי רגלינו על הקרקע
  • 2:30 - 2:32
    ובגין השימוש בידינו
    בעלות היכולות הרב-גוניות.
  • 2:33 - 2:36
    זה הופך לקצת יותר קשה
  • 2:36 - 2:38
    כאשר יש לי רק רגל אחת על הקרקע
  • 2:38 - 2:39
    ואיני משתמש בידיי.
  • 2:41 - 2:43
    שימו לב שלמוט זה מוצמד סמן למעלה,
  • 2:43 - 2:46
    שזה אומר שניתן לאתר את מיקומו במרחב.
  • 2:52 - 2:53
    (קהל) אוה!
  • 2:53 - 2:55
    (מחיאות כפיים)
  • 2:58 - 2:59
    (מחיאות כפיים מסתיימות)
  • 2:59 - 3:02
    ניתן לראות שכלי זה
    עושה תיקונים קלים
  • 3:02 - 3:03
    כדי לשמור על איזון המוט.
  • 3:04 - 3:06
    כיצד בנינו את האלגוריתמים העושים זאת?
  • 3:07 - 3:09
    הוספנו את המודל המתמטי של המוט
  • 3:09 - 3:11
    לזה של המסוק.
  • 3:11 - 3:14
    ברגע שיש את המודל
    המשולב של מערכת מסוק-מוט,
  • 3:14 - 3:17
    ניתן להשתמש בתיאוריית בקרה
    כדי ליצור אלגוריתמים שישלטו בה.
  • 3:19 - 3:20
    הנה, ניתן לראות שהוא יציב,
  • 3:20 - 3:23
    ולמרות אני נותן לו מכות קלות,
  • 3:23 - 3:24
    הוא חוזר
  • 3:26 - 3:27
    למצב של שיווי-משקל.
  • 3:28 - 3:29
    אנו גם יכולים להרחיב את המודל
  • 3:30 - 3:32
    שיכלול את מיקומו
    הרצוי לנו של הכלי במרחב.
  • 3:32 - 3:35
    בעזרת מצביע זה שעשוי מסמנים מחזירים,
  • 3:35 - 3:38
    אפשר להצביע על המיקום
    הרצוי לנו של הכלי במרחב,
  • 3:38 - 3:39
    במרחק הקבוע מראש ממני.
  • 3:48 - 3:50
    (צחוק)
  • 3:56 - 3:59
    המפתח לתמרונים האקרובטיים
    הללו הם אלגוריתמים,
  • 3:59 - 4:01
    שנבנו בעזרת מודלים מתמטיים
  • 4:01 - 4:02
    ותאוריית בקרה.
  • 4:03 - 4:05
    כעת נאמר למסוק לחזור לכאן
  • 4:05 - 4:07
    ונתן למוט ליפול.
  • 4:07 - 4:09
    אתאר כעת את החשיבות
  • 4:09 - 4:11
    שבהבנת המודלים הפיזיקליים
  • 4:11 - 4:13
    ושל דרך-הפעולה של העולם הפיזי.
  • 4:25 - 4:29
    שימו לב איך הכלי איבד גובה
    כשהנחתי עליו כוס מים.
  • 4:29 - 4:31
    שלא כמו המוט המאוזן,
  • 4:31 - 4:34
    לא הכללתי
    את המודל המתמטי של הכוס.
  • 4:34 - 4:35
    במערכת
  • 4:35 - 4:38
    למעשה, המערכת אפילו אינה יודעת
    שכוס המים נמצאת עליה.
  • 4:38 - 4:41
    כמו מקודם, יכולתי להשתמש
    במצביע כדי לומר למסוק
  • 4:41 - 4:42
    היכן אני רוצה שהוא ישהה במרחב.
  • 4:46 - 4:47
    (מחיאות כפיים)
  • 4:52 - 4:53
    (מחיאות כפיים מסתיימות)
  • 4:54 - 4:55
    אתם צריכים לשאול את עצמכם,
  • 4:55 - 4:57
    כיצד המים לא נשפכים מהכוס?
  • 4:58 - 4:59
    שתי עובדות:
  • 4:59 - 5:03
    הראשונה היא שכוח-המשיכה פועל
    על כל העצמים באותו אופן.
  • 5:03 - 5:05
    השנייה הוא שהרוטורים כולם מצביעים
  • 5:05 - 5:08
    באותו כיוון של הכוס, מכוונים מעלה.
  • 5:09 - 5:10
    כאשר מחברים את שני הדברים,
    התוצאה הסופית היא
  • 5:10 - 5:14
    שכל הכוחות המשניים על הכוס הם קטנים
  • 5:14 - 5:16
    ומושפעים בעיקר מאפקטים אווירודינמיים,
  • 5:16 - 5:18
    שבמהירויות אלו הם זניחים.
  • 5:23 - 5:26
    וזו הסיבה מדוע אין צורך לבנות מודל לכוס.
  • 5:26 - 5:28
    באופן טבעי המים לא נשפכים
    ולא משנה מה המסוק עושה.
  • 5:32 - 5:35
    (קהל) אוה!
  • 5:38 - 5:40
    (מחיאות כפיים)
  • 5:43 - 5:44
    (מחיאות כפיים מסתיימות)
  • 5:46 - 5:47
    הלקח כאן
  • 5:47 - 5:51
    הוא שחלק מהמשימות הדורשות
    ביצועים גבוהים הן קלות יותר מאחרות,
  • 5:51 - 5:53
    ושההבנה הפיזיקלית של הבעיה
  • 5:53 - 5:56
    אומרת לנו אלו בעיות
    הן קלות ואלו קשות.
  • 5:56 - 5:59
    במקרה זה, לשאת כוס מים זה קל.
  • 5:59 - 6:00
    לשמור על שיווי-משקל של מוט זה קשה.
  • 6:02 - 6:06
    כולנו שמענו סיפורים על ספורטאים
    שמגיעים להישגים גבוהים בעודם פצועים.
  • 6:06 - 6:10
    האם גם מכונה מסוגלת
    לביצועים כאשר יש לה נזק חמור?
  • 6:11 - 6:12
    הדעה המקובלת היא
  • 6:12 - 6:16
    שצריך לפחות 4 זוגות של רוטורים כדי לטוס,
  • 6:16 - 6:19
    מכיוון שיש 4 דרגות חופש שצריך לשלוט בהן:
  • 6:19 - 6:21
    גלגול, עלרוד, סיבסוב ותאוצה.
  • 6:21 - 6:24
    למסוקים בעלי 6 ו-8 רוטורים,
  • 6:24 - 6:26
    יש יתירות,
  • 6:26 - 6:28
    אבל מסוקי-רביעייה הרבה יותר נפוצים
  • 6:28 - 6:32
    כי יש להם את המספר המינימלי של רוטורים: 4
  • 6:32 - 6:33
    האמנם?
  • 6:41 - 6:42
    (קהל) אןה!
  • 6:42 - 6:43
    (צחוק)
  • 6:49 - 6:52
    כאשר מנתחים את המודל המתמטי של מכונה זו
  • 6:52 - 6:54
    עם שני רוטורים פועלים בלבד,
  • 6:54 - 6:57
    מגלים שיש דרך יוצאת-דופן להטיסה.
  • 7:08 - 7:10
    מוותרים על השליטה בסיבסוב,
  • 7:10 - 7:13
    אבל עדיין ניתן לשלוט בגלגול, עלרוד ותאוצה
  • 7:13 - 7:16
    באמצעות אלגוריתמים
    המנצלים תצורה חדשה זו.
  • 7:22 - 7:26
    מודלים מתמטיים אומרים לנו בדיוק
    מתי וכיצד זה אפשרי.
  • 7:26 - 7:29
    במקרה זה, ידע כזה מאפשר לנו לתכנן
  • 7:29 - 7:31
    כלי-טיס בעלי צורות חדשניות
  • 7:31 - 7:35
    או לבנות אלגוריתמים חכמים
    המתמודדים ביעילות עם נזק,
  • 7:35 - 7:37
    ממש כמו ספורטאים אנושיים,
  • 7:37 - 7:39
    במקום לבנות כלי-טיס
    עם מערכות כפולות לגיבוי.
  • 7:41 - 7:42
    אין אנו יכולים שלא לעצור את נשימותינו
  • 7:42 - 7:45
    כאשר אנו צופים בקופץ
    לבריכה עושה סלטות באויר,
  • 7:45 - 7:47
    או כאשר קופץ במוט מסתחרר באויר,
  • 7:47 - 7:49
    בהתקרבם במהירות לקרקע.
  • 7:49 - 7:51
    האם הקופץ לבריכה יימנע
    מכניסה חזיתית למים?
  • 7:51 - 7:53
    האם הקופץ במוט ינחת בשלום?
  • 7:53 - 7:56
    נניח שברצוננו שהכלי הזה יבצע גילגול משולש
  • 7:56 - 7:59
    ויסיים באותה נקודה שבה התחיל.
  • 8:00 - 8:02
    תימרון זה יתבצע כה מהר
  • 8:02 - 8:06
    שאין אפשרות להשתמש במשוב לגבי מיקום
    כדי לבצע תיקוני תנועה במהלך הטיסה.
  • 8:06 - 8:07
    פשוט אין מספיק זמן.
  • 8:08 - 8:11
    במקום זה, הכלי יכול
    לבצע את התימרון על עיוור,
  • 8:11 - 8:14
    להבין כיצד התימרון מסתיים,
  • 8:14 - 8:16
    ואז להשתמש במידע כדי לתקן את התנהגותו
  • 8:16 - 8:18
    כך שהגילגול הבא ישתפר.
  • 8:18 - 8:20
    בדומה לקופץ לבריכה או הקופץ במוט,
  • 8:20 - 8:22
    רק באמצעות תירגולים חוזרים
  • 8:22 - 8:24
    ניתן ללמוד את התימרון
  • 8:24 - 8:26
    ולבצעו ברמה הגבוהה ביותר.
  • 8:33 - 8:34
    (צחוק)
  • 8:34 - 8:38
    (מחיאות כפיים)
  • 8:39 - 8:43
    היכולת לחבוט בכדור שנע
    חיונית בענפי ספורט רבים.
  • 8:43 - 8:45
    כיצד ניתן לגרום למכונה
  • 8:45 - 8:47
    לעשות את מה שהספורטאים
    עושים לכאורה ללא מאמץ?
  • 8:58 - 8:59
    (צחוק)
  • 9:04 - 9:06
    (מחיאות כפיים)
  • 9:08 - 9:10
    (מחיאות כפיים מסתיימות)
  • 9:11 - 9:13
    למסוק זה יש מחבט המוצמד לראשו,
  • 9:13 - 9:17
    בעל משטח החזרה בערך בגודל תפוח,
    שזה לא גדול במיוחד.
  • 9:17 - 9:20
    החישובים הבאים נערכים כל 20 מילישניות,
  • 9:20 - 9:21
    או 50 פעם בשניה.
  • 9:22 - 9:24
    תחילה אנו מחשבים לאן הכדור נע.
  • 9:24 - 9:27
    לאחר-מכן מחשבים כיצד
    המסוק צריך לפגוע בכדור
  • 9:27 - 9:30
    כך שיעוף בחזרה
    לאותו מקום שממנו יצא.
  • 9:30 - 9:34
    שלישית, מחושב המסלול
    שמוביל את המסוק מהמיקום
  • 9:34 - 9:37
    הנוכחי שלו לנקודת המפגש עם הכדור.
  • 9:37 - 9:41
    רביעית, אנו מוציאים לפועל
    רק 20 מילישניות מתוך אותו חישוב.
  • 9:41 - 9:44
    בעוד 20 מילישניות, חוזרים על כל התהליך
  • 9:44 - 9:46
    עד שהמסוק מכה את הכדור בחזרה.
  • 9:55 - 9:58
    (מחיאות כפיים)
  • 9:58 - 10:02
    הכלים לא רק מבצעים
    תימרונים דינמיים באופן עצמאי,
  • 10:02 - 10:03
    הם אף יכולים לעשות זאת בצוותא.
  • 10:03 - 10:07
    שלושת המסוקים הללו נושאים בצוותא רשת.
  • 10:16 - 10:17
    (מחיאות כפיים)
  • 10:20 - 10:22
    (מחיאות כפיים מסתיימות)
  • 10:22 - 10:26
    הם מבצעים בצוותא
    תימרון חד באופן קיצוני
  • 10:26 - 10:28
    כדי לשגר את הכדור בחזרה אליי.
  • 10:28 - 10:31
    שימו לב שבמתיחה המכסימלית,
    המסוקים במצב אנכי.
  • 10:36 - 10:38
    (מחיאות כפיים)
  • 10:38 - 10:40
    בעצם, במתיחה המכסימלית,
  • 10:40 - 10:44
    זה בערך פי-5 יותר חזק ממה שחש קופץ באנג'י
  • 10:44 - 10:46
    בסוף קפיצתו.
  • 10:51 - 10:54
    האלגוריתמים שמבצעים זאת
  • 10:54 - 10:57
    דומים מאוד לאלו ששימשו
    להכות בכדור בחזרה אליי.
  • 10:57 - 11:00
    מודלים מתמטיים משמשים לתיכנון
  • 11:00 - 11:03
    מחזורי ומתמשך של אסטרטגייה
    משותפת 50 פעם בשניה.
  • 11:05 - 11:09
    כל מה שראינו עד עתה
    היה קשור במכונות וביכולותיהן.
  • 11:09 - 11:12
    מה קורה כאשר מזווגים את
    היכולת הספורטיבית של מכונה זו
  • 11:12 - 11:13
    עם זו של האדם?
  • 11:14 - 11:17
    מה שמונח לפניי זה חיישן
    מסחרי של תנועות אנושיות
  • 11:17 - 11:19
    אשר משמש בעיקר במשחקים.
  • 11:19 - 11:21
    הוא מסוגל לזהות בזמן-אמת
    מה האיברים השונים של גופי
  • 11:21 - 11:22
    עושים בזמן אמת.
  • 11:23 - 11:25
    בדומה למצביע בו השתמשתי מקודם,
  • 11:25 - 11:27
    ניתן להשתמש בזה כקלט של המערכת.
  • 11:27 - 11:30
    כעת יש בידינו דרך טבעית לתקשר
  • 11:30 - 11:33
    עם היכולת האתלטית הגולמית
    של המסוקים הללו לבין פעולות הגוף שלי.
  • 12:11 - 12:15
    (מחיאות כפיים)
  • 12:24 - 12:26
    המגע אינו חייב להיות וירטואלי.
  • 12:26 - 12:28
    הוא יכול להיות פיזי.
  • 12:28 - 12:30
    ניקח לדוגמא מסוק זה.
  • 12:30 - 12:32
    הוא מנסה להישאר בנקודה קבועה בחלל.
  • 12:33 - 12:37
    אם אני מנסה להסיטו ממקומו, הוא מתנגד
  • 12:37 - 12:39
    ונע בחזרה להיכן שהוא רוצה להיות.
  • 12:40 - 12:42
    אבל ניתן לשנות התנהגות זו.
  • 12:43 - 12:45
    אנו יכולים להשתמש במודלים מתמטיים
  • 12:45 - 12:48
    כדי לאמוד את הכוח שאני מפעיל על המסוק.
  • 12:48 - 12:51
    ברגע שיודעים את הכוח,
    ניתן גם לשנות את
  • 12:51 - 12:54
    חוקי הפיזיקה, ככל שזה נוגע למסוק כמובן.
  • 12:56 - 12:59
    כאן המסוק מתנהג כאילו
    הוא נמצא בנוזל צמיג.
  • 13:03 - 13:06
    כעת יש לנו יכולת ליצירת
    מגע הדוק עם המכונה.
  • 13:07 - 13:09
    אשתמש ביכולת חדשה זו כדי למקם
  • 13:09 - 13:12
    את המסוק הזה שנושא מצלמה במיקום מתאים
  • 13:12 - 13:14
    כדי לצלם את מה שנותר מהתצוגה.
  • 13:25 - 13:27
    אנו מסוגלים לבוא במגע פיזי עם המסוקים
  • 13:27 - 13:29
    ואנו מסוגלים לשנות את חוקי הפיזיקה.
  • 13:29 - 13:31
    הבה נהנה מזה קצת.
  • 13:32 - 13:33
    מה שתראו עכשיו, מסוקים הללו
  • 13:33 - 13:36
    יתנהגו תחילה כאילו הם נמצאים על פלוטו.
  • 13:37 - 13:39
    עם חלוף הזמן, כוח-המשיכה יוגבר
  • 13:39 - 13:41
    עד שהם יהיו בחזרה על כדור-הארץ,
  • 13:41 - 13:43
    אבל אני מבטיחכם שלא נגיע לשם.
  • 13:43 - 13:44
    טוב, הנה זה מתחיל.
  • 13:53 - 13:54
    (צחוק)
  • 14:23 - 14:26
    (צחוק)
  • 14:26 - 14:30
    (מחיאות כפיים)
  • 14:30 - 14:31
    יו!
  • 14:35 - 14:36
    כולכם ודאי חושבים עכשיו,
  • 14:36 - 14:38
    אנשים אלה נהנים יותר מדי,
  • 14:38 - 14:40
    וקרוב לודאי אתם שואלים את עצמכם,
  • 14:40 - 14:43
    מדוע הם בכלל בונים אתלטים מכניים?
  • 14:44 - 14:47
    יש האומרים שתפקיד המשחק בממלכת החיות
  • 14:47 - 14:49
    הוא להשחיז כישורים ולפתח יכולות.
  • 14:50 - 14:52
    אחרים סבורים שיש לו יותר תפקיד חברתי,
  • 14:52 - 14:54
    שהוא משמש לגיבוש הקבוצה.
  • 14:54 - 14:57
    באופן דומה, אנו משתמשים
    באנלוגיה של ספורט ואתלטיות
  • 14:57 - 14:59
    כדי ליצור אלגוריתמים חדשים למכונות
  • 14:59 - 15:00
    ולהביאן לקצה גבול יכולתן.
  • 15:01 - 15:04
    איזו השפעה תהיה למהירות
    של המכונות על דרך חיינו?
  • 15:05 - 15:07
    כמו כל יצירותינו והמצאותינו בעבר,
  • 15:07 - 15:10
    ניתן להשתמש בהן לשיפור התנאים האנושיים
  • 15:10 - 15:12
    או ניתן להשתמש בהן לרעה.
  • 15:13 - 15:15
    אין זו בחירה טכנולוגית שאנו עומדים בפניה;
  • 15:15 - 15:16
    זוהי בחירה חברתית-מוסרית.
  • 15:16 - 15:18
    הבה נעשה את הבחירה הנכונה,
  • 15:18 - 15:21
    הבחירה שמוציאה את המיטב
    מעתידן של המכונות הללו,
  • 15:21 - 15:24
    בדיוק כמו שאתלטיות בספורט
    יכולה להוציא את המיטב מתוכנו.
  • 15:24 - 15:27
    אציג בפניכם את אשפי
    המחשב שמאחורי המסך הירוק.
  • 15:27 - 15:31
    הם החברים הנוכחיים בקבוצת
    המחקר "זירת המכונות המעופפות".
  • 15:31 - 15:35
    (מחיאות כפיים)
  • 15:35 - 15:38
    פדריקו איוגוגליאריו, דאריו ברסיאניני,
    מרכוס הן,
  • 15:38 - 15:41
    סרג'יי לופאשין, מארק מולר ורובין ריטס.
  • 15:41 - 15:44
    הסתכלו עליהם. הם נועדו לגדולות.
  • 15:44 - 15:45
    תודה לכם.
  • 15:45 - 15:48
    (מחיאות כפיים)
Title:
רפאלו דה-אנדריאה: העוצמה האתלטית המדהימה של מסוקי-ארבעה-רוטורים
Speaker:
Raffaello D'Andrea
Description:

במעבדת רובוטיקה של TEDGlobal, רפאלו דה-אנדריאה מציג את מסוקי-הרביעייה שלו: רובוטים שחושבים כמו אתלטים בעודם פותרים בעיות פיזיקליות בעזרת אלגוריתמים אשר מסייעים להם ללמוד. בסדרה של תצוגות מרהיבות, ד'אנדריאה מציג כלי-טיס אשר מתמסרים בכדור, שומרים על שיווי-משקל ומקבלים החלטות במשותף -- שימו לב לתצוגה הנחשקת של מסוקי-רביעייה הנשלטים באמצעות בקרת-קינקט.
more » « less
Video Language:
English
Team:
closed TED
Project:
TEDTalks
Duration:
16:08

Hebrew subtitles

Revisions Compare revisions

Our website uses cookies for analysis purposes.