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Format: Layer, Start, End, Style, Name, MarginL, MarginR, MarginV, Effect, Text
Dialogue: 0,0:00:01.20,0:00:02.96,Default,,0000,0000,0000,,Este é o Pleurobot.
Dialogue: 0,0:00:03.60,0:00:07.16,Default,,0000,0000,0000,,O Pleurobot é um robô que concebemos\Npara imitar uma espécie de salamandras
Dialogue: 0,0:00:07.16,0:00:08.89,Default,,0000,0000,0000,,chamada Pleurodeles waltl.
Dialogue: 0,0:00:09.24,0:00:11.70,Default,,0000,0000,0000,,O Pleurobot anda, como veem aqui
Dialogue: 0,0:00:11.70,0:00:13.89,Default,,0000,0000,0000,,e, como verão depois, também nada.
Dialogue: 0,0:00:14.28,0:00:17.13,Default,,0000,0000,0000,,Podem perguntar:\N"Porque é que conceberam esse robô?"
Dialogue: 0,0:00:17.13,0:00:19.84,Default,,0000,0000,0000,,Este robô foi concebido como\Num instrumento científico
Dialogue: 0,0:00:19.84,0:00:21.40,Default,,0000,0000,0000,,para a neurociência.
Dialogue: 0,0:00:21.40,0:00:24.22,Default,,0000,0000,0000,,Foi concebido em conjunto\Ncom neurobiólogos
Dialogue: 0,0:00:24.22,0:00:26.22,Default,,0000,0000,0000,,para compreender como se movem os animais
Dialogue: 0,0:00:26.22,0:00:29.50,Default,,0000,0000,0000,,e, em especial, como é que\Na espinal medula controla a locomoção.
Dialogue: 0,0:00:29.50,0:00:31.59,Default,,0000,0000,0000,,Mas, quanto mais trabalho em bio-robótica,
Dialogue: 0,0:00:31.59,0:00:34.17,Default,,0000,0000,0000,,mais a locomoção animal me impressiona.
Dialogue: 0,0:00:34.17,0:00:38.26,Default,,0000,0000,0000,,Se pensarem num golfinho a nadar,\Nnum gato a correr ou a saltar,
Dialogue: 0,0:00:38.26,0:00:40.19,Default,,0000,0000,0000,,ou mesmo em nós, seres humanos,
Dialogue: 0,0:00:40.19,0:00:42.21,Default,,0000,0000,0000,,quando fazemos "jogging"\Nou jogamos ténis,
Dialogue: 0,0:00:42.21,0:00:43.79,Default,,0000,0000,0000,,são tudo coisas espantosas.
Dialogue: 0,0:00:44.16,0:00:48.16,Default,,0000,0000,0000,,O nosso sistema nervoso resolve\Num problema de controlo muito complexo.
Dialogue: 0,0:00:48.16,0:00:51.38,Default,,0000,0000,0000,,Tem que coordenar perfeitamente\Nmais ou menos 200 músculos,
Dialogue: 0,0:00:51.38,0:00:55.12,Default,,0000,0000,0000,,porque, se a coordenação for má,\Ncaímos ou movemo-nos mal.
Dialogue: 0,0:00:55.56,0:00:58.58,Default,,0000,0000,0000,,O meu objetivo é compreender\Ncomo é que isto funciona.
Dialogue: 0,0:00:59.16,0:01:02.50,Default,,0000,0000,0000,,Há quatro componentes principais\Npor detrás da locomoção animal.
Dialogue: 0,0:01:02.80,0:01:04.93,Default,,0000,0000,0000,,O primeiro componente é o corpo.
Dialogue: 0,0:01:04.93,0:01:06.80,Default,,0000,0000,0000,,Nunca devemos subestimar
Dialogue: 0,0:01:06.80,0:01:10.42,Default,,0000,0000,0000,,até que ponto a biomecânica\Njá simplifica a locomoção nos animais.
Dialogue: 0,0:01:10.92,0:01:12.58,Default,,0000,0000,0000,,Depois, temos a espinal medula.
Dialogue: 0,0:01:12.58,0:01:14.66,Default,,0000,0000,0000,,Na espinal medula, encontramos reflexos,
Dialogue: 0,0:01:14.66,0:01:18.25,Default,,0000,0000,0000,,múltiplos reflexos que criam\Num ciclo de coordenação sensoriomotora
Dialogue: 0,0:01:18.25,0:01:21.73,Default,,0000,0000,0000,,entre a atividade neural da espinal medula\Ne a atividade mecânica.
Dialogue: 0,0:01:22.00,0:01:25.21,Default,,0000,0000,0000,,Um terceiro componente\Nsão os geradores de padrões centrais.
Dialogue: 0,0:01:25.21,0:01:28.97,Default,,0000,0000,0000,,São circuitos muito interessantes\Nna espinal medula dos animais vertebrados
Dialogue: 0,0:01:28.97,0:01:30.87,Default,,0000,0000,0000,,que podem gerar, por si só,
Dialogue: 0,0:01:30.87,0:01:33.33,Default,,0000,0000,0000,,padrões rítmicos de atividade\Nmuito coordenados
Dialogue: 0,0:01:33.33,0:01:35.99,Default,,0000,0000,0000,,enquanto recebem apenas\Nsinais de entrada muito simples.
Dialogue: 0,0:01:35.99,0:01:37.23,Default,,0000,0000,0000,,Estes sinais de entrada
Dialogue: 0,0:01:37.23,0:01:40.24,Default,,0000,0000,0000,,vindos de modulação descendente\Nde partes mais altas do cérebro,
Dialogue: 0,0:01:40.24,0:01:42.79,Default,,0000,0000,0000,,como o córtex motor,\No cerebelo, os gânglios basais,
Dialogue: 0,0:01:42.79,0:01:44.95,Default,,0000,0000,0000,,vão modular a atividade\Nda espinal medula
Dialogue: 0,0:01:44.95,0:01:46.69,Default,,0000,0000,0000,,enquanto nos movemos.
Dialogue: 0,0:01:46.69,0:01:49.71,Default,,0000,0000,0000,,O interessante é até que ponto\Num componente de baixo nível,
Dialogue: 0,0:01:49.71,0:01:51.76,Default,,0000,0000,0000,,a espinal medula, juntamente com o corpo,
Dialogue: 0,0:01:51.76,0:01:54.11,Default,,0000,0000,0000,,resolve uma grande parte\Ndo problema da locomoção.
Dialogue: 0,0:01:54.11,0:01:56.47,Default,,0000,0000,0000,,Podemos cortar a cabeça a uma galinha
Dialogue: 0,0:01:56.47,0:01:58.73,Default,,0000,0000,0000,,e ela continua a correr durante um bocado,
Dialogue: 0,0:01:58.73,0:02:01.50,Default,,0000,0000,0000,,mostrando que a parte inferior\Nda espinal medula e do corpo
Dialogue: 0,0:02:01.50,0:02:03.50,Default,,0000,0000,0000,,resolve uma grande parte da locomoção.
Dialogue: 0,0:02:03.50,0:02:06.22,Default,,0000,0000,0000,,Compreender como é que isto funciona\Né muito complicada,
Dialogue: 0,0:02:06.22,0:02:07.52,Default,,0000,0000,0000,,porque, primeiro que tudo,
Dialogue: 0,0:02:07.52,0:02:10.17,Default,,0000,0000,0000,,é muito difícil registar a atividade\Nda espinal medula.
Dialogue: 0,0:02:10.17,0:02:12.64,Default,,0000,0000,0000,,É mais fácil implantar elétrodos\Nno córtex motor
Dialogue: 0,0:02:12.64,0:02:15.89,Default,,0000,0000,0000,,do que na espinal medula, porque esta\Nestá protegida pelas vértebras.
Dialogue: 0,0:02:15.89,0:02:18.18,Default,,0000,0000,0000,,Sobretudo nas pessoas,\Né muito difícil de fazer.
Dialogue: 0,0:02:18.18,0:02:21.30,Default,,0000,0000,0000,,Uma segunda dificuldade é que\Na locomoção é devida a uma interação
Dialogue: 0,0:02:21.30,0:02:24.59,Default,,0000,0000,0000,,muito complexa e muito dinâmica\Nentre estes quatro componentes.
Dialogue: 0,0:02:24.59,0:02:28.44,Default,,0000,0000,0000,,Por isso, é muito difícil descobrir qual é\No papel de cada um, ao longo do tempo.
Dialogue: 0,0:02:28.88,0:02:32.82,Default,,0000,0000,0000,,É aqui que os bio-robôs, como o Pleurobot,\Ne os modelos matemáticos
Dialogue: 0,0:02:32.82,0:02:34.51,Default,,0000,0000,0000,,podem ajudar.
Dialogue: 0,0:02:35.36,0:02:36.92,Default,,0000,0000,0000,,Mas o que é a bio-robótica?
Dialogue: 0,0:02:36.92,0:02:40.07,Default,,0000,0000,0000,,A bio-robótica é uma área de investigação\Nmuito ativa, na robótica
Dialogue: 0,0:02:40.07,0:02:42.29,Default,,0000,0000,0000,,em que as pessoas se inspiram\Nnos animais
Dialogue: 0,0:02:42.29,0:02:44.48,Default,,0000,0000,0000,,para fazerem sair os robôs para a rua,
Dialogue: 0,0:02:44.48,0:02:47.39,Default,,0000,0000,0000,,como robôs de serviços,\Nde pesquisa ou de salvamento,
Dialogue: 0,0:02:47.39,0:02:48.97,Default,,0000,0000,0000,,ou robôs de terreno.
Dialogue: 0,0:02:48.97,0:02:51.22,Default,,0000,0000,0000,,O grande objetivo é\Ninspirar-se nos animais
Dialogue: 0,0:02:51.22,0:02:53.90,Default,,0000,0000,0000,,para fazer robôs que possam\Nandar em terrenos complexos
Dialogue: 0,0:02:53.90,0:02:55.85,Default,,0000,0000,0000,,— escadas, montanhas, florestas —
Dialogue: 0,0:02:55.85,0:02:57.91,Default,,0000,0000,0000,,locais onde os robôs\Nainda têm dificuldades
Dialogue: 0,0:02:57.91,0:03:00.27,Default,,0000,0000,0000,,e os animais podem fazer\Num trabalho muito melhor.
Dialogue: 0,0:03:00.27,0:03:02.82,Default,,0000,0000,0000,,O robô pode ser um instrumento\Ncientífico maravilhoso.
Dialogue: 0,0:03:02.82,0:03:05.04,Default,,0000,0000,0000,,Há projetos muito bons\Nem que se usam robôs,
Dialogue: 0,0:03:05.04,0:03:07.53,Default,,0000,0000,0000,,como um instrumento científico \Npara a neurociência,
Dialogue: 0,0:03:07.53,0:03:09.23,Default,,0000,0000,0000,,a biomecânica ou a hidrodinâmica.
Dialogue: 0,0:03:09.23,0:03:11.63,Default,,0000,0000,0000,,Este é exatamente o objetivo do Pleurobot.
Dialogue: 0,0:03:11.63,0:03:14.57,Default,,0000,0000,0000,,No meu laboratório\Ncolaboramos com neurobiólogos
Dialogue: 0,0:03:14.57,0:03:17.88,Default,,0000,0000,0000,,como Jean-Marie Cabelguen,\Num neurobiólogo de Bordéus, em França.
Dialogue: 0,0:03:17.88,0:03:22.49,Default,,0000,0000,0000,,Queremos fazer modelos de espinais medulas\Ne validá-los em robôs.
Dialogue: 0,0:03:22.48,0:03:24.30,Default,,0000,0000,0000,,E queremos começar de modo simples.
Dialogue: 0,0:03:24.30,0:03:26.20,Default,,0000,0000,0000,,Convém começar com animais simples
Dialogue: 0,0:03:26.20,0:03:28.61,Default,,0000,0000,0000,,como as lampreias,\Nque são peixes muito primitivos.
Dialogue: 0,0:03:28.61,0:03:31.14,Default,,0000,0000,0000,,Depois avançar para uma locomoção\Nmais complexa,
Dialogue: 0,0:03:31.14,0:03:33.20,Default,,0000,0000,0000,,como a das salamandras,\Nmas também em gatos
Dialogue: 0,0:03:33.20,0:03:35.27,Default,,0000,0000,0000,,em pessoas, em mamíferos.
Dialogue: 0,0:03:35.88,0:03:38.37,Default,,0000,0000,0000,,Aí, um robô começa a ser\Num instrumento interessante
Dialogue: 0,0:03:38.37,0:03:40.36,Default,,0000,0000,0000,,para validar os nossos modelos.
Dialogue: 0,0:03:40.36,0:03:43.55,Default,,0000,0000,0000,,Para mim, o Pleurobot\Né uma espécie de sonho tornado realidade.
Dialogue: 0,0:03:43.55,0:03:46.62,Default,,0000,0000,0000,,Eu comecei a trabalhar num computador\Nmais ou menos há 20 anos,
Dialogue: 0,0:03:46.62,0:03:49.82,Default,,0000,0000,0000,,fazendo uma simulação da locomoção\Nduma lampreia e duma salamandra,
Dialogue: 0,0:03:49.82,0:03:51.37,Default,,0000,0000,0000,,durante o meu doutoramento.
Dialogue: 0,0:03:51.37,0:03:54.74,Default,,0000,0000,0000,,Mas sempre soube que as minhas simulações\Nnão passavam de aproximações.
Dialogue: 0,0:03:54.74,0:03:58.21,Default,,0000,0000,0000,,Simular a física da água,\Nda lama ou dum solo complexo,
Dialogue: 0,0:03:58.21,0:04:00.86,Default,,0000,0000,0000,,num computador, é muito difícil.
Dialogue: 0,0:04:00.88,0:04:03.31,Default,,0000,0000,0000,,Porque não ter um robô real\Ne uma física real?
Dialogue: 0,0:04:03.60,0:04:06.80,Default,,0000,0000,0000,,Entre todos esses animais,\Num dos meus preferidos é a salamandra.
Dialogue: 0,0:04:06.80,0:04:10.24,Default,,0000,0000,0000,,Podem perguntar porquê.\NÉ porque é um anfíbio.
Dialogue: 0,0:04:10.24,0:04:13.15,Default,,0000,0000,0000,,É um verdadeiro animal-chave,\Ndo ponto de vista evolutivo.
Dialogue: 0,0:04:13.15,0:04:15.33,Default,,0000,0000,0000,,Constitui um elo maravilhoso\Nentre a natação,
Dialogue: 0,0:04:15.33,0:04:17.63,Default,,0000,0000,0000,,como encontramos\Nnas enguias ou nos peixes.
Dialogue: 0,0:04:17.63,0:04:21.51,Default,,0000,0000,0000,,e a locomoção quadrúpede, como vemos\Nnos mamíferos, em gatos e nas pessoas.
Dialogue: 0,0:04:22.16,0:04:24.42,Default,,0000,0000,0000,,A salamandra moderna está muito próxima
Dialogue: 0,0:04:24.42,0:04:26.27,Default,,0000,0000,0000,,dos primeiros vertebrados terrestres,
Dialogue: 0,0:04:26.27,0:04:27.82,Default,,0000,0000,0000,,por isso é quase um fóssil vivo
Dialogue: 0,0:04:27.82,0:04:29.97,Default,,0000,0000,0000,,que nos dá acesso ao nosso antepassado,
Dialogue: 0,0:04:29.97,0:04:32.94,Default,,0000,0000,0000,,o antepassado de todos\Nos tetrápodes terrestres.
Dialogue: 0,0:04:33.24,0:04:34.86,Default,,0000,0000,0000,,A salamandra nada
Dialogue: 0,0:04:34.86,0:04:37.17,Default,,0000,0000,0000,,fazendo uma marcha natatória anguiliforme,
Dialogue: 0,0:04:37.17,0:04:40.88,Default,,0000,0000,0000,,propagando uma bela onda de atividade\Nmuscular da cabeça até à cauda.
Dialogue: 0,0:04:41.44,0:04:43.45,Default,,0000,0000,0000,,Se colocarmos a salamandra no chão,
Dialogue: 0,0:04:43.45,0:04:46.01,Default,,0000,0000,0000,,ela muda para uma marcha de trote.
Dialogue: 0,0:04:46.01,0:04:48.89,Default,,0000,0000,0000,,Neste caso, temos uma ativação\Nperiódica dos membros
Dialogue: 0,0:04:48.89,0:04:50.62,Default,,0000,0000,0000,,que são coordenados perfeitamente
Dialogue: 0,0:04:50.62,0:04:53.26,Default,,0000,0000,0000,,com a ondulação do corpo
Dialogue: 0,0:04:53.26,0:04:57.02,Default,,0000,0000,0000,,e que é exatamente a marcha\Nque estão a ver no Pleurobot.
Dialogue: 0,0:04:57.02,0:04:59.90,Default,,0000,0000,0000,,Uma coisa surpreendente e fascinante
Dialogue: 0,0:04:59.90,0:05:03.81,Default,,0000,0000,0000,,é que tudo isso pode ser gerado\Napenas pela espinal medula e pelo corpo.
Dialogue: 0,0:05:03.81,0:05:06.23,Default,,0000,0000,0000,,Se arranjarmos uma salamandra sem cérebro
Dialogue: 0,0:05:06.23,0:05:08.39,Default,,0000,0000,0000,,— não é muito bonito,\Nmas cortamos-lhe a cabeça —
Dialogue: 0,0:05:08.39,0:05:10.83,Default,,0000,0000,0000,,e se estimularmos eletricamente\Na espinal medula,
Dialogue: 0,0:05:10.83,0:05:14.12,Default,,0000,0000,0000,,um nível baixo de estímulo\Ninduzirá uma marcha tipo andar.
Dialogue: 0,0:05:14.12,0:05:16.63,Default,,0000,0000,0000,,Se estimularmos um pouco mais,\Na marcha acelera.
Dialogue: 0,0:05:16.63,0:05:18.52,Default,,0000,0000,0000,,A certa altura, atinge-se um limiar
Dialogue: 0,0:05:18.52,0:05:21.06,Default,,0000,0000,0000,,e, automaticamente,\No animal muda para nadar.
Dialogue: 0,0:05:21.06,0:05:22.44,Default,,0000,0000,0000,,É espantoso!
Dialogue: 0,0:05:22.44,0:05:25.57,Default,,0000,0000,0000,,Basta mudar o impulso global,\Ncomo se carregássemos no acelerador,
Dialogue: 0,0:05:25.57,0:05:27.94,Default,,0000,0000,0000,,da modulação descendente \Nda espinal medula,
Dialogue: 0,0:05:27.94,0:05:31.14,Default,,0000,0000,0000,,e há uma mudança total\Nentre duas marchas muito diferentes.
Dialogue: 0,0:05:32.44,0:05:35.10,Default,,0000,0000,0000,,Na verdade, podemos\Nobservar o mesmo nos gatos.
Dialogue: 0,0:05:35.10,0:05:37.14,Default,,0000,0000,0000,,Se estimularmos a espinal medula dum gato,
Dialogue: 0,0:05:37.14,0:05:39.53,Default,,0000,0000,0000,,podemos mudar entre andar,\Ntrotar e galopar.
Dialogue: 0,0:05:39.53,0:05:41.76,Default,,0000,0000,0000,,Ou nas aves, podemos fazer\Ncom que uma ave mude
Dialogue: 0,0:05:41.76,0:05:43.94,Default,,0000,0000,0000,,entre o andar, com um nível\Nbaixo de estímulo,
Dialogue: 0,0:05:43.94,0:05:46.49,Default,,0000,0000,0000,,e bater as asas,\Ncom um estímulo de alto nível.
Dialogue: 0,0:05:46.49,0:05:48.44,Default,,0000,0000,0000,,Isto mostra que a espinal medula
Dialogue: 0,0:05:48.44,0:05:50.96,Default,,0000,0000,0000,,é um controlador da locomoção\Nmuito sofisticado.
Dialogue: 0,0:05:50.96,0:05:53.69,Default,,0000,0000,0000,,Estudámos a locomoção da salamandra\Ncom mais pormenor.
Dialogue: 0,0:05:53.69,0:05:56.66,Default,,0000,0000,0000,,Tivemos acesso a uma máquina\Nde vídeo de raios-X muito boa
Dialogue: 0,0:05:56.66,0:05:59.69,Default,,0000,0000,0000,,do Professor Martin Fischer\Nda Universidade Jena na Alemanha.
Dialogue: 0,0:06:00.08,0:06:02.70,Default,,0000,0000,0000,,Graças a isso, \Ntemos uma máquina fantástica
Dialogue: 0,0:06:02.70,0:06:05.40,Default,,0000,0000,0000,,para registar todo o movimento ósseo\Ncom grande pormenor.
Dialogue: 0,0:06:05.40,0:06:06.82,Default,,0000,0000,0000,,Foi o que fizemos.
Dialogue: 0,0:06:06.82,0:06:09.81,Default,,0000,0000,0000,,Descobrimos quais são os ossos\Nque são importantes para nós
Dialogue: 0,0:06:09.81,0:06:12.79,Default,,0000,0000,0000,,e registámos o seu movimento a 3D.
Dialogue: 0,0:06:12.79,0:06:15.47,Default,,0000,0000,0000,,Reunimos toda uma base de dados\Nde movimentos
Dialogue: 0,0:06:15.47,0:06:17.41,Default,,0000,0000,0000,,tanto no terreno como na água.
Dialogue: 0,0:06:17.41,0:06:19.89,Default,,0000,0000,0000,,Reunimos uma base de dados\Nde comportamentos motores
Dialogue: 0,0:06:19.89,0:06:21.38,Default,,0000,0000,0000,,que um animal pode fazer.
Dialogue: 0,0:06:21.38,0:06:24.18,Default,,0000,0000,0000,,A nossa tarefa era reproduzir\Nisso no nosso robô.
Dialogue: 0,0:06:24.18,0:06:27.66,Default,,0000,0000,0000,,Fizemos todo um processo de otimização\Npara encontrar a estrutura correta,
Dialogue: 0,0:06:27.66,0:06:30.45,Default,,0000,0000,0000,,onde colocar os motores,\Ncomo ligá-los uns aos outros,
Dialogue: 0,0:06:30.45,0:06:33.69,Default,,0000,0000,0000,,para conseguir reproduzir\Nesses movimentos o melhor possível.
Dialogue: 0,0:06:33.69,0:06:36.45,Default,,0000,0000,0000,,Foi assim que nasceu o Pleurobot.
Dialogue: 0,0:06:37.20,0:06:40.25,Default,,0000,0000,0000,,Vejamos como é parecido\Ncom o animal real.
Dialogue: 0,0:06:40.96,0:06:43.73,Default,,0000,0000,0000,,O que aqui veem é quase\Numa comparação direta
Dialogue: 0,0:06:43.73,0:06:46.25,Default,,0000,0000,0000,,entre o andar do animal real\Ne o Pleurobot.
Dialogue: 0,0:06:46.25,0:06:50.26,Default,,0000,0000,0000,,Podem ver que temos uma repetição\Nda marcha quase exata.
Dialogue: 0,0:06:50.26,0:06:53.17,Default,,0000,0000,0000,,Se recuarem, ainda se vê melhor.
Dialogue: 0,0:06:55.52,0:06:58.20,Default,,0000,0000,0000,,Mas, melhor ainda, podemos pô-lo a nadar.
Dialogue: 0,0:06:58.20,0:07:00.97,Default,,0000,0000,0000,,Para isso, temos um fato seco\Ncom que envolvemos o robô...
Dialogue: 0,0:07:00.97,0:07:02.16,Default,,0000,0000,0000,,(Risos)
Dialogue: 0,0:07:02.16,0:07:05.76,Default,,0000,0000,0000,,... depois podemos pô-lo na água\Ne começar a repetir a marcha da natação.
Dialogue: 0,0:07:05.76,0:07:08.92,Default,,0000,0000,0000,,Ficámos muito satisfeitos,\Nporque isto também é difícil de fazer.
Dialogue: 0,0:07:08.92,0:07:10.98,Default,,0000,0000,0000,,A física da interação é complexa.
Dialogue: 0,0:07:10.98,0:07:13.41,Default,,0000,0000,0000,,O nosso robô é muito maior\Ndo que um pequeno animal,
Dialogue: 0,0:07:13.41,0:07:16.56,Default,,0000,0000,0000,,por isso tivemos que fazer\Num aumento dinâmico das frequências
Dialogue: 0,0:07:16.56,0:07:19.21,Default,,0000,0000,0000,,para garantir que tínhamos\Na mesma física de interação.
Dialogue: 0,0:07:19.21,0:07:21.47,Default,,0000,0000,0000,,Veem que temos\Numa parecença muito grande
Dialogue: 0,0:07:21.47,0:07:23.56,Default,,0000,0000,0000,,e ficámos imensamente\Nsatisfeitos com isso.
Dialogue: 0,0:07:23.56,0:07:25.88,Default,,0000,0000,0000,,Vamos então à espinal medula.
Dialogue: 0,0:07:25.88,0:07:27.62,Default,,0000,0000,0000,,Com Jean-Marie Cabelguen,
Dialogue: 0,0:07:27.62,0:07:31.04,Default,,0000,0000,0000,,fizemos o modelo dos circuitos\Nda espinal medula.
Dialogue: 0,0:07:31.04,0:07:33.20,Default,,0000,0000,0000,,O interessante é que a salamandra
Dialogue: 0,0:07:33.20,0:07:34.95,Default,,0000,0000,0000,,manteve um circuito muito primitivo
Dialogue: 0,0:07:34.95,0:07:37.52,Default,,0000,0000,0000,,que é muito semelhante\Nao que encontramos na lampreia,
Dialogue: 0,0:07:37.52,0:07:39.56,Default,,0000,0000,0000,,esse peixe primitivo, tipo enguia,
Dialogue: 0,0:07:39.56,0:07:41.26,Default,,0000,0000,0000,,e parece que, durante a evolução,
Dialogue: 0,0:07:41.26,0:07:43.49,Default,,0000,0000,0000,,foram acrescentados\Nnovos osciladores neurais,
Dialogue: 0,0:07:43.49,0:07:46.12,Default,,0000,0000,0000,,para controlar os membros,\Npara a locomoção das pernas.
Dialogue: 0,0:07:46.12,0:07:48.23,Default,,0000,0000,0000,,Sabemos onde estão\Nesses osciladores neurais
Dialogue: 0,0:07:48.23,0:07:50.18,Default,,0000,0000,0000,,mas fizemos um modelo matemático
Dialogue: 0,0:07:50.18,0:07:51.82,Default,,0000,0000,0000,,para ver como devem ser acoplados
Dialogue: 0,0:07:51.82,0:07:55.30,Default,,0000,0000,0000,,para permitir a transição entre\Nos dois tipos de marcha muito diferentes.
Dialogue: 0,0:07:55.30,0:07:57.87,Default,,0000,0000,0000,,Testámos isso integrado num robô.
Dialogue: 0,0:07:57.87,0:07:59.66,Default,,0000,0000,0000,,É assim que se comporta.
Dialogue: 0,0:08:06.92,0:08:10.12,Default,,0000,0000,0000,,O que vemos aqui\Né uma versão anterior do Pleurobot
Dialogue: 0,0:08:10.12,0:08:13.16,Default,,0000,0000,0000,,que é totalmente controlada\Npelo nosso modelo de espinal medula
Dialogue: 0,0:08:13.16,0:08:15.29,Default,,0000,0000,0000,,programado no interior do robô.
Dialogue: 0,0:08:15.29,0:08:16.90,Default,,0000,0000,0000,,A única coisa que fazemos
Dialogue: 0,0:08:16.90,0:08:19.10,Default,,0000,0000,0000,,é enviar para o robô,\Natravés dum telecomando
Dialogue: 0,0:08:19.10,0:08:21.82,Default,,0000,0000,0000,,os dois sinais descendentes\Nque normalmente devia receber
Dialogue: 0,0:08:21.82,0:08:23.75,Default,,0000,0000,0000,,da parte superior do cérebro.
Dialogue: 0,0:08:23.75,0:08:26.42,Default,,0000,0000,0000,,O interessante é que,\Njogando com estes sinais,
Dialogue: 0,0:08:26.42,0:08:29.62,Default,,0000,0000,0000,,podemos controlar totalmente\Na velocidade, a direção e o tipo de marcha.
Dialogue: 0,0:08:29.62,0:08:31.20,Default,,0000,0000,0000,,Por exemplo,
Dialogue: 0,0:08:31.20,0:08:34.44,Default,,0000,0000,0000,,quando estimulamos a baixo nível,\Ntemos a marcha de andar.
Dialogue: 0,0:08:34.44,0:08:36.70,Default,,0000,0000,0000,,A certa altura, se estimularmos mais,
Dialogue: 0,0:08:36.70,0:08:39.50,Default,,0000,0000,0000,,muito rapidamente, ele muda\Npara o movimento de natação.
Dialogue: 0,0:08:39.50,0:08:42.28,Default,,0000,0000,0000,,Por fim, também podemos fazê-lo\Nvirar-se, muito facilmente,
Dialogue: 0,0:08:42.28,0:08:45.49,Default,,0000,0000,0000,,estimulando a espinal medula\Nmais dum lado do que o outro.
Dialogue: 0,0:08:46.20,0:08:48.25,Default,,0000,0000,0000,,Acho que é mesmo muito bonito
Dialogue: 0,0:08:48.25,0:08:50.24,Default,,0000,0000,0000,,como a Natureza distribuiu o controlo
Dialogue: 0,0:08:50.24,0:08:52.77,Default,,0000,0000,0000,,para dar tanta responsabilidade\Nà espinal medula
Dialogue: 0,0:08:52.77,0:08:56.69,Default,,0000,0000,0000,,de modo que a parte superior do cérebro\Nnão se preocupe com todos os músculos.
Dialogue: 0,0:08:56.69,0:08:59.29,Default,,0000,0000,0000,,Só se preocupa\Ncom esta modulação de alto nível.
Dialogue: 0,0:08:59.29,0:09:02.85,Default,,0000,0000,0000,,É de facto a tarefa da espinal medula\Ncoordenar todos os músculos.
Dialogue: 0,0:09:02.85,0:09:06.52,Default,,0000,0000,0000,,Vamos agora à locomoção do gato\Ne à importância da biomecânica.
Dialogue: 0,0:09:07.08,0:09:08.63,Default,,0000,0000,0000,,Isto é outro projeto
Dialogue: 0,0:09:08.63,0:09:11.13,Default,,0000,0000,0000,,em que estudámos a biomecânica do gato.
Dialogue: 0,0:09:11.13,0:09:14.74,Default,,0000,0000,0000,,Quisemos ver até que ponto\Na morfologia ajuda a locomoção.
Dialogue: 0,0:09:14.74,0:09:18.12,Default,,0000,0000,0000,,Descobrimos três critérios importantes
Dialogue: 0,0:09:18.12,0:09:20.32,Default,,0000,0000,0000,,nas propriedades dos membros.
Dialogue: 0,0:09:20.32,0:09:22.36,Default,,0000,0000,0000,,O primeiro é que os membros dum gato
Dialogue: 0,0:09:22.36,0:09:25.15,Default,,0000,0000,0000,,parecem-se mais ou menos\Ncom uma estrutura tipo pantógrafo.
Dialogue: 0,0:09:25.15,0:09:27.48,Default,,0000,0000,0000,,Um pantógrafo é uma estrutura mecânica
Dialogue: 0,0:09:27.48,0:09:29.33,Default,,0000,0000,0000,,que mantém sempre em paralelo
Dialogue: 0,0:09:29.33,0:09:31.65,Default,,0000,0000,0000,,o segmento superior\Ne os segmentos inferiores.
Dialogue: 0,0:09:31.65,0:09:34.72,Default,,0000,0000,0000,,É um simples sistema geométrico\Nque coordena um pouco
Dialogue: 0,0:09:34.72,0:09:36.84,Default,,0000,0000,0000,,o movimento interno dos segmentos.
Dialogue: 0,0:09:36.84,0:09:40.11,Default,,0000,0000,0000,,A segunda propriedade dos membros do gato\Né que têm muito pouco peso.
Dialogue: 0,0:09:40.11,0:09:42.16,Default,,0000,0000,0000,,A maior parte dos músculos\Nestão no tronco,
Dialogue: 0,0:09:42.16,0:09:44.91,Default,,0000,0000,0000,,o que é bom, porque os membros\Nficam com uma inércia baixa
Dialogue: 0,0:09:44.91,0:09:46.64,Default,,0000,0000,0000,,e podem mover-se muito rapidamente.
Dialogue: 0,0:09:46.64,0:09:48.16,Default,,0000,0000,0000,,A última propriedade importante
Dialogue: 0,0:09:48.16,0:09:50.61,Default,,0000,0000,0000,,é o comportamento muito elástico\Ndos membros do gato
Dialogue: 0,0:09:50.61,0:09:52.93,Default,,0000,0000,0000,,que gerem os impactos e as forças.
Dialogue: 0,0:09:52.93,0:09:55.51,Default,,0000,0000,0000,,É aquilo a que chamamos o Cheetah-Cub.
Dialogue: 0,0:09:55.51,0:09:57.99,Default,,0000,0000,0000,,Vamos convidar o Cheetah-Cub\Na subir ao palco.
Dialogue: 0,0:10:02.43,0:10:05.96,Default,,0000,0000,0000,,Este é Peter Eckert,\Nque faz o doutoramento com este robô.
Dialogue: 0,0:10:05.96,0:10:08.10,Default,,0000,0000,0000,,Como veem, é um pequeno robô amoroso.
Dialogue: 0,0:10:08.10,0:10:11.31,Default,,0000,0000,0000,,Parece um brinquedo,\Nmas é usado como instrumento científico
Dialogue: 0,0:10:11.31,0:10:14.63,Default,,0000,0000,0000,,para investigar estas propriedades\Ndas pernas do gato.
Dialogue: 0,0:10:14.63,0:10:18.75,Default,,0000,0000,0000,,Como veem, é muito obediente, muito leve\Ne também muito elástico.
Dialogue: 0,0:10:18.75,0:10:21.35,Default,,0000,0000,0000,,por isso podemos pressioná-lo\Nque ele não se parte.
Dialogue: 0,0:10:21.35,0:10:23.61,Default,,0000,0000,0000,,Apenas salta.
Dialogue: 0,0:10:23.61,0:10:26.45,Default,,0000,0000,0000,,Esta propriedade muito elástica\Ntambém é muito importante.
Dialogue: 0,0:10:27.16,0:10:29.32,Default,,0000,0000,0000,,Também veem um pouco estas propriedades
Dialogue: 0,0:10:29.32,0:10:31.95,Default,,0000,0000,0000,,destes três segmentos\Nda perna, como um pantógrafo.
Dialogue: 0,0:10:32.28,0:10:35.10,Default,,0000,0000,0000,,O interessante é que `\Nesta marcha muito dinâmica
Dialogue: 0,0:10:35.10,0:10:37.15,Default,,0000,0000,0000,,se obtém apenas num ciclo aberto,
Dialogue: 0,0:10:37.15,0:10:40.36,Default,,0000,0000,0000,,ou seja, não há sensores,\Nnão há ciclos complexos de "feedback".
Dialogue: 0,0:10:40.36,0:10:42.72,Default,,0000,0000,0000,,E é interessante, porque significa
Dialogue: 0,0:10:42.72,0:10:46.65,Default,,0000,0000,0000,,que a mecânica já estabilizou\Nesta marcha muito rápida
Dialogue: 0,0:10:46.65,0:10:50.87,Default,,0000,0000,0000,,e uma mecânica muito boa\Njá simplifica a locomoção,
Dialogue: 0,0:10:50.87,0:10:54.18,Default,,0000,0000,0000,,até ao ponto de que podemos\Nperturbar um pouco a locomoção,
Dialogue: 0,0:10:54.18,0:10:56.02,Default,,0000,0000,0000,,como verão no próximo vídeo,
Dialogue: 0,0:10:56.02,0:10:59.53,Default,,0000,0000,0000,,em que, por exemplo, \Nfazemos o robô descer um degrau
Dialogue: 0,0:10:59.53,0:11:02.81,Default,,0000,0000,0000,,e o robô não cairá,\No que, para nós, foi uma surpresa.
Dialogue: 0,0:11:02.81,0:11:04.45,Default,,0000,0000,0000,,Esta é uma pequena perturbação.
Dialogue: 0,0:11:04.45,0:11:06.89,Default,,0000,0000,0000,,Eu estava à espera que o robô\Ncaísse imediatamente,
Dialogue: 0,0:11:06.89,0:11:09.56,Default,,0000,0000,0000,,porque não há sensores,\Nnão há "feedback" da velocidade.
Dialogue: 0,0:11:09.56,0:11:12.59,Default,,0000,0000,0000,,Mas não, bastou a mecânica\Npara estabilizar a marcha
Dialogue: 0,0:11:12.59,0:11:13.76,Default,,0000,0000,0000,,e o robô não cai.
Dialogue: 0,0:11:13.76,0:11:16.37,Default,,0000,0000,0000,,Obviamente, se o degrau for maior\Ne tivermos obstáculos,
Dialogue: 0,0:11:16.37,0:11:20.05,Default,,0000,0000,0000,,serão necessários todos os ciclos\Nde controlo e os reflexos.
Dialogue: 0,0:11:20.05,0:11:22.97,Default,,0000,0000,0000,,Mas o importante aqui\Né que, para uma pequena perturbação,
Dialogue: 0,0:11:22.97,0:11:24.64,Default,,0000,0000,0000,,a mecânica chega.
Dialogue: 0,0:11:24.64,0:11:26.78,Default,,0000,0000,0000,,Penso que isto é uma mensagem\Nmuito importante
Dialogue: 0,0:11:26.78,0:11:29.52,Default,,0000,0000,0000,,da biomecânica e da robótica\Npara a neurociência,
Dialogue: 0,0:11:29.52,0:11:31.42,Default,,0000,0000,0000,,dizendo que não devemos subestimar
Dialogue: 0,0:11:31.42,0:11:34.29,Default,,0000,0000,0000,,até que ponto o corpo já ajuda\Na locomoção.
Dialogue: 0,0:11:35.29,0:11:38.21,Default,,0000,0000,0000,,Ora bem, como é que isto\Nse relaciona com a locomoção humana?
Dialogue: 0,0:11:38.21,0:11:40.08,Default,,0000,0000,0000,,A locomoção humana é mais complexa
Dialogue: 0,0:11:40.08,0:11:42.18,Default,,0000,0000,0000,,do que a locomoção do gato\Ne da salamandra,
Dialogue: 0,0:11:42.18,0:11:45.56,Default,,0000,0000,0000,,mas, ao mesmo tempo, o sistema nervoso\Ndo ser humano é muito semelhante
Dialogue: 0,0:11:45.56,0:11:47.30,Default,,0000,0000,0000,,ao dos outros vertebrados.
Dialogue: 0,0:11:47.30,0:11:48.95,Default,,0000,0000,0000,,Especialmente, a espinal medula
Dialogue: 0,0:11:48.95,0:11:51.79,Default,,0000,0000,0000,,também é o controlador-chave\Nda locomoção nos seres humanos.
Dialogue: 0,0:11:51.79,0:11:54.24,Default,,0000,0000,0000,,É por isso que,\Nse há uma lesão na espinal medula
Dialogue: 0,0:11:54.24,0:11:56.10,Default,,0000,0000,0000,,os efeitos são dramáticos.
Dialogue: 0,0:11:56.10,0:11:58.55,Default,,0000,0000,0000,,A pessoa pode ficar paraplégica\Nou tetraplégica,
Dialogue: 0,0:11:58.55,0:12:02.21,Default,,0000,0000,0000,,porque o cérebro perde a comunicação\Ncom a espinal medula.
Dialogue: 0,0:12:02.21,0:12:04.62,Default,,0000,0000,0000,,Em especial, perde\Nesta modulação descendente
Dialogue: 0,0:12:04.62,0:12:07.64,Default,,0000,0000,0000,,para iniciar e modular a locomoção.
Dialogue: 0,0:12:07.64,0:12:09.83,Default,,0000,0000,0000,,Um grande objetivo da prostética neural
Dialogue: 0,0:12:09.83,0:12:12.23,Default,,0000,0000,0000,,é poder reativar essa comunicação
Dialogue: 0,0:12:12.23,0:12:14.68,Default,,0000,0000,0000,,usando estímulos elétricos ou químicos.
Dialogue: 0,0:12:14.68,0:12:17.20,Default,,0000,0000,0000,,Há várias equipas no mundo\Nque fazem exatamente isso,
Dialogue: 0,0:12:17.20,0:12:19.81,Default,,0000,0000,0000,,especialmente na Escola Politécnica\NFederal de Lausana.
Dialogue: 0,0:12:19.81,0:12:22.32,Default,,0000,0000,0000,,Os meus colegas Grégoire Courtine\Ne Silvestro Micera,
Dialogue: 0,0:12:22.32,0:12:24.19,Default,,0000,0000,0000,,com quem eu colaboro.
Dialogue: 0,0:12:24.19,0:12:27.11,Default,,0000,0000,0000,,Fazer isto como deve ser\Né muito importante para compreender
Dialogue: 0,0:12:27.11,0:12:28.87,Default,,0000,0000,0000,,como funciona a espinal medula,
Dialogue: 0,0:12:28.87,0:12:30.76,Default,,0000,0000,0000,,como interage com o corpo,
Dialogue: 0,0:12:30.76,0:12:33.43,Default,,0000,0000,0000,,e como o cérebro comunica\Ncom a espinal medula.
Dialogue: 0,0:12:33.80,0:12:36.73,Default,,0000,0000,0000,,É aqui que os robôs e os modelos\Nque apresentei hoje
Dialogue: 0,0:12:36.73,0:12:38.98,Default,,0000,0000,0000,,desempenham, esperemos,\Num papel fundamental
Dialogue: 0,0:12:38.98,0:12:41.51,Default,,0000,0000,0000,,para esses objetivos muito importantes.
Dialogue: 0,0:12:41.51,0:12:42.88,Default,,0000,0000,0000,,Obrigado.
Dialogue: 0,0:12:42.88,0:12:46.11,Default,,0000,0000,0000,,(Aplausos)
Dialogue: 0,0:12:52.10,0:12:54.84,Default,,0000,0000,0000,,Bruno Giussani: Auke, \Nvi outros robôs no seu laboratório
Dialogue: 0,0:12:54.84,0:12:57.36,Default,,0000,0000,0000,,que fazem coisas como nadar na poluição
Dialogue: 0,0:12:57.36,0:12:59.73,Default,,0000,0000,0000,,e medir a poluição, enquanto nadam.
Dialogue: 0,0:12:59.73,0:13:01.21,Default,,0000,0000,0000,,Mas este aqui,
Dialogue: 0,0:13:01.21,0:13:04.65,Default,,0000,0000,0000,,que referiu na sua palestra,\Ncomo um projeto lateral,
Dialogue: 0,0:13:05.49,0:13:06.93,Default,,0000,0000,0000,,pesquisa e salva,
Dialogue: 0,0:13:06.93,0:13:09.06,Default,,0000,0000,0000,,e tem uma câmara no nariz.
Dialogue: 0,0:13:09.29,0:13:10.90,Default,,0000,0000,0000,,Auke Ijspeert: Pois é.
Dialogue: 0,0:13:10.90,0:13:13.06,Default,,0000,0000,0000,,Temos alguns projetos subsidiários
Dialogue: 0,0:13:13.06,0:13:16.61,Default,,0000,0000,0000,,em que gostaríamos de usar os robôs\Npara pesquisa e inspeção de salvamento.
Dialogue: 0,0:13:16.61,0:13:18.34,Default,,0000,0000,0000,,Este robô está agora a vê-lo.
Dialogue: 0,0:13:18.34,0:13:21.34,Default,,0000,0000,0000,,O grande sonho é que,\Nse houver uma situação difícil,
Dialogue: 0,0:13:21.34,0:13:24.84,Default,,0000,0000,0000,,como um edifício que ruiu,\Nou um edifício que está inundado,
Dialogue: 0,0:13:24.84,0:13:28.65,Default,,0000,0000,0000,,e seja muito perigoso para uma equipa\Nde salvamento ou para cães de salvamento,
Dialogue: 0,0:13:28.65,0:13:31.50,Default,,0000,0000,0000,,porque não enviar um robô\Nque pode rastejar, nadar, andar
Dialogue: 0,0:13:31.50,0:13:34.89,Default,,0000,0000,0000,,com uma câmara incorporada para\Ninspecionar e identificar sobreviventes
Dialogue: 0,0:13:34.89,0:13:37.54,Default,,0000,0000,0000,,e criar uma ligação\Nde comunicação com o sobrevivente.
Dialogue: 0,0:13:37.54,0:13:40.86,Default,,0000,0000,0000,,BG: Presumindo que os sobreviventes\Nnão se assustem com a forma disto.
Dialogue: 0,0:13:40.86,0:13:44.16,Default,,0000,0000,0000,,AI: Sim, provavelmente temos que mudar\Num pouco o aspeto.
Dialogue: 0,0:13:44.16,0:13:47.17,Default,,0000,0000,0000,,Acho que um sobrevivente pode morrer\Ncom um ataque de coração
Dialogue: 0,0:13:47.17,0:13:49.64,Default,,0000,0000,0000,,com medo de ser comido por ele.
Dialogue: 0,0:13:49.64,0:13:52.21,Default,,0000,0000,0000,,Mas, se mudarmos o aspeto\Ne o tornarmos mais robusto,
Dialogue: 0,0:13:52.21,0:13:54.54,Default,,0000,0000,0000,,certamente podemos fazer dele\Num bom instrumento.
Dialogue: 0,0:13:54.54,0:13:56.85,Default,,0000,0000,0000,,BG: Muito obrigado.\NObrigado a si e à sua equipa.