WEBVTT

00:00:00.760 --> 00:00:02.600
זה פלואורובוט.

00:00:03.400 --> 00:00:07.016
פלואורובוט הוא רובוט שתוכנן
לחקות במדויק מין סלמנדרות

00:00:07.040 --> 00:00:08.440
שנקרא פלואורודלס וולטל.

00:00:09.240 --> 00:00:11.496
פלואורובוט יכול ללכת, כמו שאתם רואים פה,

00:00:11.520 --> 00:00:13.560
ואתם תראו מאוחר יותר, שהוא יכול גם לשחות.

NOTE Paragraph

00:00:14.280 --> 00:00:16.471
אז אתם אולי שואלים,
למה תכננו את הרובוט הזה?

00:00:16.960 --> 00:00:20.722
ולמעשה, הרובוט הזה תוכנן
ככלי מדעי למדעני מוח.

00:00:21.400 --> 00:00:23.896
ובאמת, תכננו אותו יחד עם ניורו ביולוגים

00:00:23.920 --> 00:00:25.816
כדי להבין איך חיות נעות,

00:00:25.840 --> 00:00:28.600
ובמיוחד איך חוט השדרה שולט בתנועה.

00:00:29.560 --> 00:00:31.256
אבל ככל שאני עובד יותר בביו רובוטיקה,

00:00:31.280 --> 00:00:33.661
אני מתרשם יותר מתנועת חיות.

00:00:33.920 --> 00:00:38.216
אם אתם חושבים על דולפין שוחה
או חתול רץ או קופץ,

00:00:38.240 --> 00:00:39.816
או אפילו אנחנו האנשים,

00:00:39.840 --> 00:00:41.656
כשאתם רצים או משחקים טניס,

00:00:41.680 --> 00:00:42.920
אנחנו עושים דברים מדהימים.

00:00:43.880 --> 00:00:48.016
ולמעשה, מערכת העצבים שלנו פותרת
בעיות תנועה מאוד מאוד מורכבות.

00:00:48.040 --> 00:00:51.136
היא צריכה לתאם פחות או יותר
200 שרירים בשלמות,

00:00:51.160 --> 00:00:54.840
מפני שאם התאום שלנו גרוע,
אנחנו נופלים או שנעים בצורה גרועה.

00:00:55.560 --> 00:00:58.280
והמטרה שלי היא להבין איך זה עובד.

NOTE Paragraph

00:00:59.160 --> 00:01:02.000
יש שלושה מרכיבים עיקריים
מאחורי תנועת החיות.

00:01:02.800 --> 00:01:04.736
הרכיב הראשון הוא רק הגוף,

00:01:04.760 --> 00:01:06.736
ולמעשה אסור לנו לעולם לא להעריך מספיק

00:01:06.760 --> 00:01:10.240
לאיזו רמה הביו מכאניקה
כבר פישטה את התנועה בחיות.

00:01:10.920 --> 00:01:12.376
אז יש לכם את חוט השדרה,

00:01:12.400 --> 00:01:14.376
ובחוט השדרה אתם מוצאים רפלקסים,

00:01:14.400 --> 00:01:17.856
רפלקסים מרובים שיוצרים
לולאת קואורדינציה סנסורית מוטורית

00:01:17.880 --> 00:01:21.360
בין פעילות עצבית בחוט השדרה
ופעילות מכאנית.

00:01:22.000 --> 00:01:24.976
רכיב שלישי הם יצרני התבניות המרכזיים.

00:01:25.000 --> 00:01:28.896
אלה הם מעגלים מעניינים
בעמוד השדרה של בעלי חוליות

00:01:28.920 --> 00:01:30.536
שיכולים לייצר, בעצמם,

00:01:30.560 --> 00:01:33.296
תבניות מאוד מורכבות ורתמיות של פעילות

00:01:33.320 --> 00:01:35.696
בעודם מקבלים רק קלט של אותות מאוד פשוטים.

00:01:35.720 --> 00:01:36.936
ואותות הקלט האלו

00:01:36.960 --> 00:01:40.016
מגיעים ממודולציות יורדות
מחלקים גבוהים יותר במוח,

00:01:40.040 --> 00:01:42.736
כמו האונה המוטורית,
המוח הקטן, הגנגליונים הבאזלתיים,

00:01:42.760 --> 00:01:44.896
כולם יעבירו פעילות לחוט השדרה

00:01:44.920 --> 00:01:46.376
בעודנו נעים.

00:01:46.400 --> 00:01:49.616
אבל מה שמעניין זה
באיזו רמה חלק ברמה נמוכה,

00:01:49.640 --> 00:01:51.576
חוט השדרה, יחד עם הגוף,

00:01:51.600 --> 00:01:54.056
כבר פתרו חלק גדול של בעית התנועה.

00:01:54.080 --> 00:01:57.502
ואתם כנראה יודעים את זה בגלל העובדה
שאתם יכולים לחתוך את ראש התרנגולת,

00:01:57.532 --> 00:01:58.913
והיא יכולה להמשיך לרוץ לזמן מסויים,

00:01:58.937 --> 00:02:01.476
מה שמראה שרק החלק התחתון, חוט שדרה וגוף,

00:02:01.500 --> 00:02:03.373
כבר פתרו חלק גדול מבעית התנועה.

NOTE Paragraph

00:02:03.397 --> 00:02:05.856
עכשיו, להבין איך זה עובד זה מאוד מורכב,

00:02:05.880 --> 00:02:07.176
בגלל שראשית,

00:02:07.200 --> 00:02:09.820
להקליט פעילות בחוט השדרה זה מאוד קשה,

00:02:09.844 --> 00:02:12.616
זה הרבה יותר קל לשתול
אלקטרודות באונה המוטורית

00:02:12.640 --> 00:02:15.696
מאשר בחוט השדרה,
מפני שהוא מוגן על ידי חוליות.

00:02:15.720 --> 00:02:17.536
בעיקר באנשים, ממש מאוד קשה לעשות.

00:02:17.560 --> 00:02:21.336
קושי שני הוא שהתנועה היא באמת בשל תקשורת

00:02:21.360 --> 00:02:24.416
מאוד מורכבת ודינמית
בין ארבעת הרכיבים האלו.

00:02:24.440 --> 00:02:27.680
אז זה מאוד קשה לגלות מה התפקיד
של כל אחד לאורך הזמן.

00:02:28.880 --> 00:02:32.616
שם הביו רובוטים כמו
פלאורובוט ומודלים מתמטיים

00:02:32.640 --> 00:02:33.840
יכולים לעזור.

NOTE Paragraph

00:02:35.480 --> 00:02:36.736
אז מה זה ביו רובוטיקה?

00:02:36.760 --> 00:02:39.496
ביו רובוטיקה היא שדה מאוד אקטיבי
של מחקר ברובוטיקה

00:02:39.520 --> 00:02:41.976
שם אנשים רוצים לקחת השראה מחיות

00:02:42.000 --> 00:02:44.456
כדי ליצור רובוטים שיצאו החוצה,

00:02:44.480 --> 00:02:47.136
כמו רובוטי שרות ורובוטי חיפוש והצלה

00:02:47.160 --> 00:02:48.360
או רובוטי שדה.

00:02:48.880 --> 00:02:51.576
והמטרה הגדולה פה היא לקחת השראה מחיות

00:02:51.600 --> 00:02:53.936
כדי ליצור רובוטים שיכולים להתמודד
עם פני שטח מורכבים --

00:02:53.960 --> 00:02:55.576
מדרגות, הרים, יערות,

00:02:55.600 --> 00:02:57.616
מקומות בהם לרובוטים עדיין יש קשיים

00:02:57.640 --> 00:02:59.696
ובהם חיות יכולות לעשות עבודה טובה יותר.

00:02:59.720 --> 00:03:02.216
הרובוט יכול להיות גם כלי מדעי נפלא.

00:03:02.240 --> 00:03:04.860
יש כמה פרוייקטים מאוד נחמדים
שם הרובוטים נמצאים בשימוש,

00:03:04.884 --> 00:03:08.856
כמו כלים מדעיים למדעי המוח,
לביו מכאניקה או להידרו דינמיקה.

00:03:08.880 --> 00:03:11.000
וזו בדיוק המטרה של פלאורובוט.

00:03:11.600 --> 00:03:14.536
אז מה שאנחנו עושים במעבדה שלי
זה לשתף פעולה עם ניורו ביולוגים

00:03:14.560 --> 00:03:17.776
כמו ז'אן מישל קבלגן,
נוירו ביולוג בבורדו, צרפת,

00:03:17.800 --> 00:03:21.840
ואנחנו רוצים לעשות מודלים
של חוט שדרה ולאמת אותם ברובוטים.

00:03:22.480 --> 00:03:24.096
ופה אנחנו רוצים להתחיל בפשוט.

NOTE Paragraph

00:03:24.120 --> 00:03:26.096
אז זה טוב להתחיל עם חיות פשוטות

00:03:26.120 --> 00:03:28.376
כמו דגי למפריי, שהם דגים מאוד פרימיטיבים,

00:03:28.400 --> 00:03:30.896
ואז לאט לאט ללכת לכיוון תנועה יותר מורכבת,

00:03:30.920 --> 00:03:32.176
כמו סלמנדרות,

00:03:32.200 --> 00:03:33.696
אבל גם בחתולים ובני אדם,

00:03:33.720 --> 00:03:34.920
ביונקים.

00:03:35.880 --> 00:03:38.256
ופה, רובוט הופך לכלי מעניין

00:03:38.280 --> 00:03:40.216
כדי לאשר את המודלים שלנו.

00:03:40.240 --> 00:03:43.256
ולמעשה, בשבילי,
פלאורובוט הוא סוג של חלום שהתגשם.

00:03:43.280 --> 00:03:46.536
כמו, פחות או יותר לפני 20 שנה
עבדתי כבר על מחשב

00:03:46.560 --> 00:03:49.216
שעשה הדמיות של תנועת למפריי וסלמנדרות

00:03:49.240 --> 00:03:50.776
במהלך הדוקטורט שלי.

00:03:50.800 --> 00:03:54.176
אבל תמיד ידעתי שההדמיות שלי היו משוערות.

00:03:54.200 --> 00:03:58.176
כמו, לדמות את הפיזיקה במים
או עם בוץ או עם פני שטח מורכבים,

00:03:58.200 --> 00:04:00.856
זה מאוד קשה לדמות את זה בדיוק על מחשב.

00:04:00.880 --> 00:04:02.920
למה שלא יהיה רובוט אמיתי ופיזיקה אמיתית?

00:04:03.600 --> 00:04:06.736
אז בין כל החיות האלו,
אחת מהמועדפות עלי היא הסלמנדרה.

00:04:06.760 --> 00:04:10.216
אתם אולי תשאלו למה,
וזה בגלל שכחיה אמפיבית,

00:04:10.240 --> 00:04:13.096
זו באמת חיה חשובה מנקודת מבט אבולוציונית.

00:04:13.120 --> 00:04:15.176
זה יוצר קישור מעולה בין שחיה,

00:04:15.200 --> 00:04:17.096
כמו שאתם מוצאים את זה בצלופחים ודגים,

00:04:17.120 --> 00:04:21.240
ותנועה ארבע רגלית,
כמו שאתם רואים ביונקים, בחתולים ואנשים.

00:04:22.160 --> 00:04:23.816
ולמעשה, הסלמנדרה המודרנית

00:04:23.840 --> 00:04:26.216
מאוד קרובה לבעל החוליות היבשתי הראשון,

00:04:26.240 --> 00:04:27.776
אז זה כמעט מאובן חי,

00:04:27.800 --> 00:04:29.736
שנותן לנו גישה לאבות אבותינו,

00:04:29.760 --> 00:04:32.680
האבות לכל הטטרפודים היבשתיים.

NOTE Paragraph

00:04:33.240 --> 00:04:34.616
אז הסלמנדרה שוחה

00:04:34.640 --> 00:04:37.136
על ידי מה שנקרא
צורת הליכת שחיה אנגיוליפורמי,

00:04:37.160 --> 00:04:40.800
אז הם יוצרים גל תנועה מעניין
של פעילות שרירים מהראש לזנב.

00:04:41.440 --> 00:04:43.616
ואם תשימו את הסלמנדרה על הקרקע,

00:04:43.640 --> 00:04:45.976
היא מחליפה למה שנקרא מפתח הליכה טפיפה.

00:04:46.000 --> 00:04:48.863
במקרה הזה, יש לכם
הפעלה תקופתית נחמדה של הגפיים

00:04:48.887 --> 00:04:50.496
שהן מתואמות מאוד יפה

00:04:50.520 --> 00:04:53.176
עם גל עומד בתנועה גלית של הגוף,

00:04:53.200 --> 00:04:56.856
וזה בדיוק המפתח שאתם רואים פה בפלאורובוט.

00:04:56.880 --> 00:04:59.856
עכשיו, דבר אחד שמאוד מפתיע ומרתק למעשה

00:04:59.880 --> 00:05:04.016
זו העובדה שכל זה יכול להיות
מיוצר רק על ידי חוט השדרה והגוף.

00:05:04.040 --> 00:05:06.040
אז אם אתם לוקחים סלמנדרה נטולת מוח --

00:05:06.064 --> 00:05:08.080
זה לא כל כך נחמד אבל אתם מסירים את הראש --

00:05:08.104 --> 00:05:10.776
ואם אתם מגרים חשמלית את חוט השדרה,

00:05:10.800 --> 00:05:14.056
ברמות נמוכות של גירוי
זה יעורר מה שנראה כמו צורת הליכה.

00:05:14.080 --> 00:05:16.536
אם אתם מגרים מעט יותר, צורת ההליכה מואצת.

00:05:16.560 --> 00:05:18.456
ובנקודה מסויימת, יש סף,

00:05:18.480 --> 00:05:21.016
ואוטומטית, החיה מחליפה לשחיה.

00:05:21.040 --> 00:05:22.416
זה מדהים.

00:05:22.440 --> 00:05:23.936
פשוט לשנות את התנועה הגלובלית,

00:05:23.960 --> 00:05:25.696
כאילו אתם לוחצים על דוושת הגז

00:05:25.720 --> 00:05:27.856
של מודולציה יורדת לחוט השדרה שלכם,

00:05:27.880 --> 00:05:30.880
וזה יוצר מיתוג שלם
בין שתי צורות הליכה מאוד שונות.

00:05:32.440 --> 00:05:35.016
למעשה, אותו הדבר אובחן בחתולים.

00:05:35.040 --> 00:05:37.056
אם אתם מגרים את חוט השדרה של חתול,

00:05:37.080 --> 00:05:39.296
אתם יכולים למתג בין הליכה, טיפוף ודהירה.

00:05:39.320 --> 00:05:42.056
או בציפורים, אתם יכולים לגרום
לציפור למתג בין הליכה,

00:05:42.080 --> 00:05:43.536
ברמה נמוכה של גירוי,

00:05:43.560 --> 00:05:46.376
ולנפנף בכנפיים ברמות גבוהות של גירוי.

00:05:46.400 --> 00:05:48.416
וזה באמת מראה שחוט השדרה

00:05:48.440 --> 00:05:50.856
הוא בקר תנועה מאוד מורכב.

NOTE Paragraph

00:05:50.880 --> 00:05:53.336
אז חקרנו תנועת סלמנדרות בפרוט רב יותר,

00:05:53.360 --> 00:05:56.456
ולמעשה היתה לנו גישה
למכונת וידאו רנטגן ממש נחמדה

00:05:56.480 --> 00:06:00.056
מפרופסור מרטין פישר
באוניברסיטת ינה בגרמניה.

00:06:00.080 --> 00:06:02.656
ותודות לזה,יש לכם באמת מכונה מדהימה

00:06:02.680 --> 00:06:05.136
כדי להקליט את כל תנועות העצמות בפרוט גדול.

00:06:05.160 --> 00:06:06.416
וזה מה שעשינו.

00:06:06.440 --> 00:06:09.616
אז בעיקרון הבנו איזה עצמות חשובות לנו

00:06:09.640 --> 00:06:12.656
ואספנו את התנועות שלהן בתלת מימד.

00:06:12.680 --> 00:06:15.376
ומה שעשינו זה לאסוף
מאגר מידע שלם של תנועות,

00:06:15.400 --> 00:06:17.056
גם על הקרקע וגם במים,

00:06:17.080 --> 00:06:19.564
כדי באמת לאסוף מאגר מידע שלם
של תנועות מוטוריות

00:06:19.589 --> 00:06:20.833
שחיה אמיתית יכולה לעשות.

00:06:20.858 --> 00:06:24.008
ואז העבודה שלנו כרובוטיקאים
היתה לשכפל את זה ברובוטים.

00:06:24.033 --> 00:06:27.416
אז עשינו תהליך מיטוב שלם
כדי לגלות את המבנה הנכון,

00:06:27.440 --> 00:06:30.096
היכן למקם את המנועים, איך לחבר אותם יחד,

00:06:30.120 --> 00:06:33.000
כדי להיות מסוגלים לשחזר
את התנועות האלו הכי טוב שאפשר.

00:06:33.680 --> 00:06:36.040
וכך פלאורובוט בא לחיים.

NOTE Paragraph

00:06:37.200 --> 00:06:39.616
אז בואו נביט בכמה קרוב זה לחיה האמיתית.

00:06:40.960 --> 00:06:43.456
אז מה שאתם רואים פה זה כמעט השוואה ישירה

00:06:43.480 --> 00:06:46.176
בין ההליכה של חיות אמיתיות והפלאורובוט.

00:06:46.200 --> 00:06:48.936
אתם יכולים לראות שיש לנו
כמעט חזרה של אחד לאחד

00:06:48.960 --> 00:06:50.216
של צורת ההליכה.

00:06:50.240 --> 00:06:52.840
אם אתם הולכים אחורה ובאיטיות,
אתם רואים את זה הרבה יותר טוב.

00:06:55.520 --> 00:06:57.896
אבל אפילו טוב יותר,
אנחנו יכולים לעשות שחיה.

00:06:57.920 --> 00:07:00.936
אז בשביל זה יש לנו חליפת צלילה
שאנחנו שמים על כל הרובוט --

NOTE Paragraph

00:07:00.960 --> 00:07:02.056
(צחוק)

NOTE Paragraph

00:07:02.080 --> 00:07:05.256
ואז אנחנו יכולים להכנס למים
ולהתחיל לשחזר את צורת השחיה.

00:07:05.280 --> 00:07:08.616
ופה, היינו מאוד שמחים,
מפני שזה באמת קשה לעשות.

00:07:08.640 --> 00:07:10.856
הפיזיקה של פעולה הוא מורכב.

00:07:10.880 --> 00:07:13.296
הרובוט שלנו הוא גדול בהרבה מחיה קטנה,

00:07:13.320 --> 00:07:16.376
אז היינו צריכים לעשות מה שקראנו לו
הגדלה דינמית של תדירויות

00:07:16.400 --> 00:07:18.736
כדי לוודא שתהיה לנו את אותה פיזיקת פעולה.

00:07:18.760 --> 00:07:21.176
אבל אתם רואים בסוף, יש לנו התאמה די טובה,

00:07:21.200 --> 00:07:23.080
והיינו מאוד מאוד שמחים עם זה.

00:07:23.480 --> 00:07:25.696
אז בואו נעבור לחוט השדרה.

00:07:25.720 --> 00:07:28.016
אז פה מה שעשינו עם ז'אן מרי קבלגן

00:07:28.040 --> 00:07:30.280
זה למדל את מעגלי חוט השדרה.

00:07:31.040 --> 00:07:33.176
ומה שמעניין זה שהסלמנדרה

00:07:33.200 --> 00:07:34.820
שמרה על מעגל מאוד פרימיטיבי,

00:07:34.844 --> 00:07:37.496
שמאוד דומה לזה שאנחנו מוצאים בלמפריי,

00:07:37.520 --> 00:07:39.496
הדג הפרימיטיבי דמוי הצלופח הזה,

00:07:39.520 --> 00:07:41.256
וזה נראה כאילו בזמן האבולוציה,

00:07:41.280 --> 00:07:44.216
תנודות ניורונליות חדשות
הוספו כדי לשלוט באברים,

00:07:44.240 --> 00:07:45.656
לעשות את תנועת הרגליים.

00:07:45.680 --> 00:07:47.856
ואנחנו יודעים איפה
התנודות העצביות האלו נמצאות

00:07:47.880 --> 00:07:50.136
אבל מה שעשינו היה ליצור מודל מתמטי

00:07:50.160 --> 00:07:51.776
כדי לראות איך הם צריכים להיות מחוברים

00:07:51.800 --> 00:07:54.736
כדי לאפשר את המעבר הזה בין
שתי צורות ההליכה המאוד שונות האלו.

00:07:54.760 --> 00:07:57.320
ובחנו את זה על רובוט.

NOTE Paragraph

00:07:57.680 --> 00:07:58.880
וכך זה נראה.

00:08:06.920 --> 00:08:09.936
אז מה שאתם רואים פה
זה גרסה קודמת של הפלאורובוט

00:08:09.960 --> 00:08:13.056
שלגמרי נשלטת על יד מודל חוט השדרה

00:08:13.080 --> 00:08:14.680
שמתוכנת על הרובוט.

00:08:15.280 --> 00:08:16.496
והדבר היחיד שאנחנו עושים

00:08:16.520 --> 00:08:18.696
זה לשלוח לרובוט דרך שלט

00:08:18.720 --> 00:08:21.216
את שני האותות היורדים
שהוא בדרך כלל צריך לקבל

00:08:21.240 --> 00:08:22.840
מהחלק העליון של המוח.

00:08:23.480 --> 00:08:26.176
ומה שמענין זה,
שעל ידי משחק עם האותות האלו,

00:08:26.200 --> 00:08:29.000
אנחנו יכולים לשלוט לגמרי במהירות,
בכיוון ובסוג ההליכה.

00:08:29.600 --> 00:08:30.816
לדוגמה,

00:08:30.840 --> 00:08:34.416
כשאנחנו מגרים ברמות נמוכות,
יש לנו צורת צעד של הליכה,

00:08:34.440 --> 00:08:36.416
ובנקודה מסויימת, אם אנחנו מגרים הרבה,

00:08:36.440 --> 00:08:38.600
מהר מאוד זה משתנה לצורת השחיה.

00:08:39.480 --> 00:08:41.696
ולבסוף, אנחנו יכולים גם
לעשות פניות מאוד יפה

00:08:41.720 --> 00:08:45.240
רק על ידי גירוי צד אחד
של חוט השדרה יותר מאשר האחר.

00:08:46.200 --> 00:08:47.816
ואני חושב שזה באמת יפהפה

00:08:47.840 --> 00:08:50.096
איך הטבע חילק את השליטה

00:08:50.120 --> 00:08:52.976
כדי באמת לתת הרבה אחריות לחוט השדרה

00:08:53.000 --> 00:08:56.656
כך שהחלק העליון של המוח
לא צריך לדאוג בנוגע לכל שריר.

00:08:56.680 --> 00:08:59.216
הוא רק צריך לדאוג
בנוגע לתנודות ברמות גבוהות,

00:08:59.240 --> 00:09:02.816
וזו באמת העבודה של חוט השדרה
לתאם את כל השרירים.

NOTE Paragraph

00:09:02.840 --> 00:09:06.360
אז עכשיו בואו נעבור לתנועת חתולים
והחשיבות של ביו מכאניקה.

00:09:07.080 --> 00:09:08.336
אז זה פרוייקט נוסף

00:09:08.360 --> 00:09:10.776
שם חקרנו ביו מכאניקה של חתולים,

00:09:10.800 --> 00:09:14.696
ורצינו לראות כמה המורפולוגיה עוזרת לתנועה.

00:09:14.720 --> 00:09:18.336
וגילינו שלושה קריטריונים חשובים בתכונות,

00:09:18.360 --> 00:09:19.680
בעיקרון, של הגפיים.

00:09:20.320 --> 00:09:22.296
הראשונה היא שגפיים של חתולים

00:09:22.320 --> 00:09:25.016
פחות או יותר נראים כמו מבנה של פנטוגרף.

00:09:25.040 --> 00:09:27.256
אז פנטוגרף הוא מבנה מכאני

00:09:27.280 --> 00:09:30.680
ששומר על החלק העליון
והחלקים הנמוכים תמיד מקבילים.

00:09:31.600 --> 00:09:34.696
אז מערכת גאומטרית פשוטה שסוג של מתאמת מעט

00:09:34.720 --> 00:09:36.536
את התנועה הפנימית של הסגמנטים.

00:09:36.560 --> 00:09:39.616
תכונה שניה של גפיי חתולים
היא שהם מאוד קלים.

00:09:39.640 --> 00:09:41.496
רוב השרירים הם בגוף,

00:09:41.520 --> 00:09:44.416
שזה רעיון טוב,
מפני שאז לגפיים יש אינרציה נמוכה

00:09:44.440 --> 00:09:46.216
ויכולות לנוע במהירות גבוהה.

00:09:46.240 --> 00:09:50.056
התכונה החשובה האחרונה היא
התהנהגות המאוד אלסטית של גפי החתול,

00:09:50.080 --> 00:09:52.736
כדי להתמודד עם פגיעות וכוחות.

00:09:52.760 --> 00:09:55.096
וכך תכננו את גור הצ'יטה.

NOTE Paragraph

00:09:55.120 --> 00:09:57.320
אז בואו נזמין את גור הצ'יטה לבמה.

00:10:02.160 --> 00:10:05.816
אז זה פיטר אקהרט,
שעושה את הדוקטורט שלו על הרובוט הזה,

00:10:05.840 --> 00:10:07.896
כמו שאתם רואים, זה רובוט קטן וחמוד.

00:10:07.920 --> 00:10:09.176
זה נראה מעט כמו צעצוע,

00:10:09.200 --> 00:10:11.256
אבל הוא באמת היה בשימוש ככלי מדעי

00:10:11.280 --> 00:10:14.576
כדי לחקור את התכונות האלו של רגלי החתול.

00:10:14.600 --> 00:10:17.216
אז אתם רואים, זה מאוד מותאם, מאוד קל משקל,

00:10:17.240 --> 00:10:18.496
וגם מאוד אלסטי,

00:10:18.520 --> 00:10:21.296
אז אתם יכולים ללחוץ עליו בקלות
והוא לא ישבר.

00:10:21.320 --> 00:10:22.776
הוא פשוט יקפוץ, למעשה.

00:10:22.800 --> 00:10:25.680
והתכונה המאוד אלסטית היא גם מאוד חשובה.

00:10:27.160 --> 00:10:29.056
ואתם גם רואים מעט את התכונות האלו

00:10:29.080 --> 00:10:31.480
של שלושת המקטעים האלו של הרגל כפנטוגרף.

NOTE Paragraph

00:10:32.280 --> 00:10:35.056
עכשיו, מה שמעניין
זה שצורת הצעד הדי דינמית

00:10:35.080 --> 00:10:36.976
מושגת פשוט בלולאה פתוחה,

00:10:37.000 --> 00:10:40.136
מה שאומר ללא חיישנים,
ללא לולאות משוב מורכבות.

00:10:40.160 --> 00:10:42.576
וזה מעניין, מפני שזה אומר

00:10:42.600 --> 00:10:46.616
שרק המכניקה כבר מייצבת
את הצעד הדי מהיר הזה,

00:10:46.640 --> 00:10:50.816
והמכניקה הטובה באמת הזו
כבר בעיקרון מפשטת תנועה.

00:10:50.840 --> 00:10:54.136
לרמה שאנחנו יכולים אפילו להפריע לתנועה,

00:10:54.160 --> 00:10:55.816
כמו שאתם תראו בסרטון הבא,

00:10:55.840 --> 00:10:59.736
בו אנחנו יכולים לדוגמה לעשות תרגיל
בו הרובוט יורד במדרגות,

00:10:59.760 --> 00:11:01.376
והרובוט לא יפול,

00:11:01.400 --> 00:11:02.976
מה שהיה הפתעה גדולה בשבילנו.

00:11:03.000 --> 00:11:04.416
זו הפרעה קטנה.

00:11:04.440 --> 00:11:06.856
ציפיתי שהרובוט שלי יפול מייד,

00:11:06.880 --> 00:11:09.316
מפני שאין חיישנים, אין לולאת משוב מהירה.

00:11:09.340 --> 00:11:11.536
אבל לא, רק המכאניקה מיצצבת את הצעד,

00:11:11.560 --> 00:11:13.136
והרובוט לא נופל.

00:11:13.160 --> 00:11:16.296
בברור, אם אתם עושים את הצעד גדול יותר,
ואם יש לכם מכשולים,

00:11:16.320 --> 00:11:19.976
אתם צריכים את לולאת השליטה המלאה
וריפלקסים והכל.

00:11:20.000 --> 00:11:22.936
אבל מה שחשוב פה זה שרק להפרעות קטנות,

00:11:22.960 --> 00:11:24.456
המכאניקה היא נכונה.

00:11:24.480 --> 00:11:26.576
ואני חושב שזה מסר מאוד חשוב

00:11:26.600 --> 00:11:28.791
מהביו מכאניקה והרובוטים למדעי המוח,

00:11:28.815 --> 00:11:33.495
שאומר להעריך לאיזו רמה
הגוף כבר עוזר לתנועה.

NOTE Paragraph

00:11:35.440 --> 00:11:37.600
עכשיו, איך זה מתקשר לתנועה אנושית?

00:11:37.960 --> 00:11:41.600
בברור, תנועה אנושית היא יותר מורכבת
מתנועה של חתולים וסלמנדרות,

00:11:42.360 --> 00:11:45.496
אבל באותו זמן,
מערכת העצבים של אנשים היא מאוד דומה

00:11:45.520 --> 00:11:47.096
לזו של בעלי חוליות אחרים.

00:11:47.120 --> 00:11:48.576
ובעיקר חוט השדרה

00:11:48.600 --> 00:11:51.240
זה גם הבקר העיקרי של תנועה בבני אדם.

00:11:51.760 --> 00:11:54.176
לכן, אם יש פגיעה בחוט השדרה,

00:11:54.200 --> 00:11:55.696
יש לזה השפעות דרמטיות.

00:11:55.720 --> 00:11:58.496
האדם יכול להפוך למשותק ברגליים או בידיים.

00:11:58.520 --> 00:12:00.896
זה בגלל שהמוח מאבד את התקשורת

00:12:00.920 --> 00:12:02.176
עם חוט השדרה.

00:12:02.200 --> 00:12:04.416
בעיקר, הוא מאבד את המודולציה היורדת

00:12:04.440 --> 00:12:06.360
כדי להתחיל ולנטר את התנועה.

00:12:07.640 --> 00:12:09.336
אז מטרה גדולה של תותבות ניורולוגיות

00:12:09.360 --> 00:12:11.736
זה להיות מסוגלים להפעיל מחדש את התקשורת

00:12:11.760 --> 00:12:14.200
בשימוש בגירויים חשמליים וכימיים.

00:12:14.840 --> 00:12:17.776
ויש מספר צוותים בעולם
שעושים בדיוק את זה,

00:12:17.800 --> 00:12:19.016
בעיקר ב EPFL.

00:12:19.040 --> 00:12:21.536
הקולגות שלי גרגורי קורטין וסילבסטרו מיסרה,

00:12:21.560 --> 00:12:22.800
איתם שיתפתי פעולה.

NOTE Paragraph

00:12:23.960 --> 00:12:27.056
אבל כדי לעשות את זה נכון,
זה מאוד חשוב להבין

00:12:27.080 --> 00:12:28.816
איך חוט השדרה עובד,

00:12:28.840 --> 00:12:30.536
איך הוא מתקשר עם הגוף,

00:12:30.560 --> 00:12:33.040
ואיך המוח מתקשר עם חוט השדרה.

00:12:33.800 --> 00:12:36.696
שם הרובוט והמודלים שהצגתי היום

00:12:36.720 --> 00:12:38.616
בתקווה ישחקו תפקיד חשוב

00:12:38.640 --> 00:12:41.296
כלפי המטרות המאוד חשובות האלו.

NOTE Paragraph

00:12:41.320 --> 00:12:42.536
תודה לכם.

NOTE Paragraph

00:12:42.560 --> 00:12:47.120
(מחיאות כפיים)

NOTE Paragraph

00:12:52.100 --> 00:12:54.736
ברונו גיאוסיאני: אאוקה,
ראיתי במעבדה שלך רובוטים אחרים

00:12:54.760 --> 00:12:57.216
שעושים דברים כמו לשחות בזיהום

00:12:57.240 --> 00:12:59.696
ולמדוד את הזיהום בעודם שוחים.

00:12:59.720 --> 00:13:00.936
אבל לזה,

00:13:00.960 --> 00:13:04.440
הזכרת בהרצאה שלך, כמו פרוייקט צידי,

00:13:05.640 --> 00:13:06.856
חיפוש והצלה,

00:13:06.880 --> 00:13:09.056
ויש לו מצלמה על האף.

NOTE Paragraph

00:13:09.080 --> 00:13:11.576
אאוקה איג'ספירט: בהחלט. אז הרובוט --

00:13:11.600 --> 00:13:13.029
יש לנו כמה פרוייקטים צידיים

00:13:13.053 --> 00:13:16.496
שם היינו רוצים להתשתמש ברובוטים
כדי לעשות בדיקות חיפוש והצלה,

00:13:16.520 --> 00:13:18.096
אז הרובוט הזה רואה אתכם עכשיו.

00:13:18.120 --> 00:13:21.296
והחלום הגדול הוא, אם יש לכם מצב קשה

00:13:21.320 --> 00:13:24.936
כמו בניין שקרס או בניין שמוצף,

00:13:24.960 --> 00:13:28.296
וזה מאוד מסוכן לצוות הצלה
או אפילו לכלבי הצלה,

00:13:28.320 --> 00:13:31.216
למה לא לשלוח רובוט שיכול לזחול באזור,
לשחות, ללכת,

00:13:31.240 --> 00:13:34.416
עם מצלמה עליו כדי לעשות
בחינה וזיהוי של ניצולים

00:13:34.440 --> 00:13:37.216
ואולי ליצור קשר תקשורת עם הניצולים.

NOTE Paragraph

00:13:37.240 --> 00:13:40.816
ב.ג: כמובן, בהנחה שהניצולים
לא יפחדו מהצורה של זה.

NOTE Paragraph

00:13:40.840 --> 00:13:44.136
א.א: כן, היינו צריכים כנראה
לשנות את הנראות די הרבה,

00:13:44.160 --> 00:13:46.976
מפני שפה אני מנחש
שניצול אולי ימות מהתקף לב

00:13:47.000 --> 00:13:49.536
פשוט מלהיות מודאג שזה יאכל אותו.

00:13:49.560 --> 00:13:52.416
אבל על ידי שינוי הנראות
ולעשות אותו יותר עמיד,

00:13:52.440 --> 00:13:54.496
אני בטוח שנוכל ליצור כלי טוב ממנו.

NOTE Paragraph

00:13:54.520 --> 00:13:56.806
בג: תודה רבה לך. תודה לך ולצוות.