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Format: Layer, Start, End, Style, Name, MarginL, MarginR, MarginV, Effect, Text
Dialogue: 0,0:00:00.76,0:00:02.60,Default,,0000,0000,0000,,Voici Pleurobot.
Dialogue: 0,0:00:03.40,0:00:05.47,Default,,0000,0000,0000,,Pleurobot est un robot \Nque nous avons conçu
Dialogue: 0,0:00:05.47,0:00:09.18,Default,,0000,0000,0000,,pour imiter une espèce de salamandre\Nappelée Pleurodèle de Waltl.
Dialogue: 0,0:00:09.18,0:00:11.47,Default,,0000,0000,0000,,Pleurobot peut marcher, \Ncomme vous le voyez ici,
Dialogue: 0,0:00:11.47,0:00:14.05,Default,,0000,0000,0000,,et comme vous le verrez plus tard,\Nil peut aussi nager.
Dialogue: 0,0:00:14.05,0:00:17.19,Default,,0000,0000,0000,,Vous vous demandez certainement\Npourquoi nous avons conçu ce robot.
Dialogue: 0,0:00:17.19,0:00:21.02,Default,,0000,0000,0000,,En fait, ce robot est outil scientifique\Npour les neurosciences.
Dialogue: 0,0:00:21.02,0:00:24.01,Default,,0000,0000,0000,,Nous l'avons conçu en collaboration \Navec des neurobiologistes
Dialogue: 0,0:00:24.01,0:00:26.11,Default,,0000,0000,0000,,pour comprendre \Ncomment les animaux bougent,
Dialogue: 0,0:00:26.11,0:00:29.50,Default,,0000,0000,0000,,particulièrement, comment la moelle\Népinière contrôle la locomotion.
Dialogue: 0,0:00:29.50,0:00:31.16,Default,,0000,0000,0000,,Plus je travaille en biorobotique,
Dialogue: 0,0:00:31.16,0:00:34.02,Default,,0000,0000,0000,,plus je suis impressionné\Npar la locomotion chez les animaux.
Dialogue: 0,0:00:34.02,0:00:38.03,Default,,0000,0000,0000,,Imaginez un dauphin qui nage, \Nou un chat qui court ou saute,
Dialogue: 0,0:00:38.03,0:00:40.83,Default,,0000,0000,0000,,ou même nous en tant qu'humains,\Nquand on court
Dialogue: 0,0:00:40.83,0:00:43.89,Default,,0000,0000,0000,,ou on joue au tennis,\Nnous faisons des choses étonnantes.
Dialogue: 0,0:00:43.89,0:00:48.00,Default,,0000,0000,0000,,Notre système nerveux résout\Nun problème de contrôle très compliqué.
Dialogue: 0,0:00:48.00,0:00:51.12,Default,,0000,0000,0000,,Il doit coordonner parfaitement \Nenviron 200 muscles,
Dialogue: 0,0:00:51.12,0:00:55.56,Default,,0000,0000,0000,,car si la coordination est mauvaise, \Non tombe, ou on fait un mauvais mouvement.
Dialogue: 0,0:00:55.56,0:00:59.15,Default,,0000,0000,0000,,Mon objectif est de comprendre\Ncomment tout cela fonctionne.
Dialogue: 0,0:00:59.16,0:01:02.68,Default,,0000,0000,0000,,Il y a quatre principaux éléments\Npour la locomotion animale.
Dialogue: 0,0:01:02.68,0:01:04.65,Default,,0000,0000,0000,,Le premier élément, c'est juste le corps.
Dialogue: 0,0:01:04.65,0:01:07.70,Default,,0000,0000,0000,,En fait, nous ne devrions jamais\Nsous-estimer dans quelle mesure
Dialogue: 0,0:01:07.70,0:01:10.81,Default,,0000,0000,0000,,la biomécanique simplifie déjà \Nla locomotion chez les animaux.
Dialogue: 0,0:01:10.81,0:01:12.62,Default,,0000,0000,0000,,Ensuite, vous avez la moelle épinière,
Dialogue: 0,0:01:12.62,0:01:15.05,Default,,0000,0000,0000,,et dans la moelle épinière, \Non trouve les réflexes,
Dialogue: 0,0:01:15.05,0:01:18.43,Default,,0000,0000,0000,,de multiples réflexes qui créent \Nune boucle de coordination de capteurs
Dialogue: 0,0:01:18.43,0:01:22.00,Default,,0000,0000,0000,,entre l'activité neurale dans la moelle\Népinière et l'activité mécanique.
Dialogue: 0,0:01:22.00,0:01:25.14,Default,,0000,0000,0000,,Un troisième élément est constitué\Ndes réseaux locomoteurs spinaux.
Dialogue: 0,0:01:25.14,0:01:28.81,Default,,0000,0000,0000,,Ce sont des circuits très intéressants \Ndans la moelle épinière des vertébrés,
Dialogue: 0,0:01:28.81,0:01:30.67,Default,,0000,0000,0000,,qui peuvent générer de manière autonome
Dialogue: 0,0:01:30.67,0:01:32.75,Default,,0000,0000,0000,,des activations rythmiques \Ntrès coordonnées
Dialogue: 0,0:01:32.75,0:01:35.61,Default,,0000,0000,0000,,alors qu'ils ne reçoivent \Nque des informations très simples.
Dialogue: 0,0:01:35.61,0:01:39.39,Default,,0000,0000,0000,,Ces informations venant de modulation\Ndescendante des parties hautes du cerveaux
Dialogue: 0,0:01:39.39,0:01:42.34,Default,,0000,0000,0000,,comme le cortex moteur, le cervelet, \Nles ganglions de la base,
Dialogue: 0,0:01:42.34,0:01:44.86,Default,,0000,0000,0000,,vont toutes moduler l'activité \Nde la moelle épinière
Dialogue: 0,0:01:44.86,0:01:46.31,Default,,0000,0000,0000,,lorsque nous bougeons.
Dialogue: 0,0:01:46.31,0:01:49.64,Default,,0000,0000,0000,,Mais ce qui est intéressant, \Nc'est à quel point un tout petit élément,
Dialogue: 0,0:01:49.64,0:01:51.26,Default,,0000,0000,0000,,la moelle épinière, avec le corps,
Dialogue: 0,0:01:51.26,0:01:53.92,Default,,0000,0000,0000,,peut déjà résoudre beaucoup \Ndes problèmes de locomotion.
Dialogue: 0,0:01:53.92,0:01:56.44,Default,,0000,0000,0000,,Vous savez que vous pouvez\Ncouper la tête d'un poulet
Dialogue: 0,0:01:56.44,0:01:57.87,Default,,0000,0000,0000,,et il peut continuer à courir,
Dialogue: 0,0:01:57.87,0:02:01.35,Default,,0000,0000,0000,,montrant ainsi que juste la partie basse, \Nla moelle épinière et le corps,
Dialogue: 0,0:02:01.35,0:02:03.92,Default,,0000,0000,0000,,peut résoudre une grande part \Nde la locomotion.
Dialogue: 0,0:02:03.92,0:02:06.61,Default,,0000,0000,0000,,Comprendre le fonctionnement\Nest très compliqué,
Dialogue: 0,0:02:06.61,0:02:09.80,Default,,0000,0000,0000,,car enregistrer l'activité de la moelle\Népinière est très difficile.
Dialogue: 0,0:02:09.80,0:02:13.03,Default,,0000,0000,0000,,Il est plus simple d'implanter\Ndes électrodes dans le cortex moteur
Dialogue: 0,0:02:13.03,0:02:15.85,Default,,0000,0000,0000,,que dans la moelle \Ncar elle est protégée par les vertèbres.
Dialogue: 0,0:02:15.85,0:02:17.68,Default,,0000,0000,0000,,Spécialement chez les humains.
Dialogue: 0,0:02:17.68,0:02:20.30,Default,,0000,0000,0000,,Une deuxième difficulté \Nest que la locomotion est due
Dialogue: 0,0:02:20.30,0:02:24.39,Default,,0000,0000,0000,,à une interaction très compliquée \Net très dynamique entre les 4 éléments.
Dialogue: 0,0:02:24.39,0:02:28.20,Default,,0000,0000,0000,,Donc il est très difficile de comprendre \Nle rôle de chacun dans le temps.
Dialogue: 0,0:02:28.88,0:02:32.62,Default,,0000,0000,0000,,C'est là que les robots comme Pleurobots \Net les modèles mathématiques
Dialogue: 0,0:02:32.62,0:02:34.32,Default,,0000,0000,0000,,peuvent réellement aider.
Dialogue: 0,0:02:35.03,0:02:36.77,Default,,0000,0000,0000,,Donc qu'est-ce que la biorobotique ?
Dialogue: 0,0:02:36.77,0:02:39.48,Default,,0000,0000,0000,,C'est un domaine très dynamique\Nde recherche en robotique
Dialogue: 0,0:02:39.48,0:02:42.01,Default,,0000,0000,0000,,dans lequel les gens veulent\Ns'inspirer des animaux
Dialogue: 0,0:02:42.01,0:02:44.46,Default,,0000,0000,0000,,pour construire\Ndes robots de tous les jours
Dialogue: 0,0:02:44.46,0:02:47.11,Default,,0000,0000,0000,,comme des robots d'assistance \Nou de sauvetage,
Dialogue: 0,0:02:47.11,0:02:48.80,Default,,0000,0000,0000,,ou des robots de terrain.
Dialogue: 0,0:02:48.80,0:02:50.86,Default,,0000,0000,0000,,L'objectif est de s'inspirer des animaux
Dialogue: 0,0:02:50.86,0:02:54.11,Default,,0000,0000,0000,,pour concevoir des robots \Ncapables de supporter un terrain compliqué
Dialogue: 0,0:02:54.11,0:02:57.76,Default,,0000,0000,0000,,escalier, montagne, forêt, endroits\Noù les robots ont encore des difficultés
Dialogue: 0,0:02:57.76,0:03:00.05,Default,,0000,0000,0000,,et où les animaux se débrouille mieux.
Dialogue: 0,0:03:00.05,0:03:02.58,Default,,0000,0000,0000,,Le robot peut être \Nun outil scientifique fantastique.
Dialogue: 0,0:03:02.58,0:03:03.77,Default,,0000,0000,0000,,Il existe des projets
Dialogue: 0,0:03:03.77,0:03:06.67,Default,,0000,0000,0000,,dans lesquels on utilise les robots\Ncomme outils scientifiques
Dialogue: 0,0:03:06.68,0:03:09.35,Default,,0000,0000,0000,,en neurosciences, en biomécaniques\Nou en hydrodynamique.
Dialogue: 0,0:03:09.35,0:03:11.39,Default,,0000,0000,0000,,C'est l'objectif de Pleurobot.
Dialogue: 0,0:03:11.39,0:03:14.83,Default,,0000,0000,0000,,Dans mon laboratoire, nous collaborons \Navec des neurobiologistes
Dialogue: 0,0:03:14.83,0:03:17.78,Default,,0000,0000,0000,,comme Jean-Marie Cabelguen, \Nun neurobiologiste de Bordeaux,
Dialogue: 0,0:03:17.78,0:03:20.26,Default,,0000,0000,0000,,et nous voulons créer \Ndes modèles de moelle épinière
Dialogue: 0,0:03:20.26,0:03:23.49,Default,,0000,0000,0000,,et les valider sur des robots.\NIci, nous voulons commencer simple.
Dialogue: 0,0:03:23.49,0:03:25.92,Default,,0000,0000,0000,,Donc au début, on commence \Navec des animaux simples
Dialogue: 0,0:03:25.92,0:03:28.25,Default,,0000,0000,0000,,comme les lamproies, \Ndes poissons très primitifs,
Dialogue: 0,0:03:28.25,0:03:31.06,Default,,0000,0000,0000,,et, graduellement, on passe \Nà une locomotion plus complexe,
Dialogue: 0,0:03:31.06,0:03:35.88,Default,,0000,0000,0000,,comme chez les salamandres, les chats,\Nles humains, et les mammifères.
Dialogue: 0,0:03:35.88,0:03:38.26,Default,,0000,0000,0000,,Un robot devient un outil intéressant
Dialogue: 0,0:03:38.26,0:03:40.19,Default,,0000,0000,0000,,pour valider nos modèles.
Dialogue: 0,0:03:40.19,0:03:43.21,Default,,0000,0000,0000,,Pour moi, Pleurobot est \Ncomme un rêve devenu réalité.
Dialogue: 0,0:03:43.21,0:03:46.02,Default,,0000,0000,0000,,Il y a environ 20 ans, \Nje travaillais déjà sur ordinateur
Dialogue: 0,0:03:46.02,0:03:49.12,Default,,0000,0000,0000,,pour créer des simulations\Nde locomotion de lamproie et salamandre
Dialogue: 0,0:03:49.12,0:03:50.59,Default,,0000,0000,0000,,pour ma thèse.
Dialogue: 0,0:03:50.59,0:03:54.15,Default,,0000,0000,0000,,Mais j'ai toujours su que mes simulations \Nn'étaient que des approximations.
Dialogue: 0,0:03:54.15,0:03:57.61,Default,,0000,0000,0000,,Simuler la physique de l'eau,\Nde la vase ou de terrain complexe,
Dialogue: 0,0:03:57.61,0:04:00.79,Default,,0000,0000,0000,,c'est très compliqué de simuler tout ça\Ncorrectement sur ordinateur.
Dialogue: 0,0:04:00.79,0:04:03.84,Default,,0000,0000,0000,,Pourquoi ne pas avoir un vrai robot\Net de vraies lois physiques ?
Dialogue: 0,0:04:03.84,0:04:06.75,Default,,0000,0000,0000,,Parmi tous ces animaux,\Nl'un de mes favoris est la salamandre.
Dialogue: 0,0:04:06.75,0:04:10.19,Default,,0000,0000,0000,,Si vous vous demandez pourquoi, \Nc'est parce qu'en tant qu'amphibien,
Dialogue: 0,0:04:10.19,0:04:12.73,Default,,0000,0000,0000,,c'est un animal clé \Nd'un point de vue de l'évolution.
Dialogue: 0,0:04:12.73,0:04:14.50,Default,,0000,0000,0000,,Il crée un lien parfait entre la nage
Dialogue: 0,0:04:14.50,0:04:17.28,Default,,0000,0000,0000,,que vous pouvez retrouver\Nchez les anguilles et poissons,
Dialogue: 0,0:04:17.28,0:04:19.03,Default,,0000,0000,0000,,et la locomotion quadrupède,
Dialogue: 0,0:04:19.03,0:04:22.16,Default,,0000,0000,0000,,comme chez les mammifères,\Nles chats et les humains.
Dialogue: 0,0:04:22.16,0:04:25.66,Default,,0000,0000,0000,,En fait, la salamandre est très proche\Ndes premiers vertébrés terrestres,
Dialogue: 0,0:04:25.66,0:04:29.62,Default,,0000,0000,0000,,elle est presque un fossile vivant\Nqui nous donne accès à nos ancêtres,
Dialogue: 0,0:04:29.62,0:04:32.68,Default,,0000,0000,0000,,l'ancêtre \Nde tous les tétrapodes terrestres.
Dialogue: 0,0:04:33.26,0:04:36.04,Default,,0000,0000,0000,,La salamandre nage\Nen faisant la nage de l'anguille,
Dialogue: 0,0:04:36.04,0:04:41.30,Default,,0000,0000,0000,,elle utilise une jolie vague d'activité \Nmusculaire depuis la tête jusqu'à la queue
Dialogue: 0,0:04:41.32,0:04:43.19,Default,,0000,0000,0000,,Si vous posez la salamandre sur le sol,
Dialogue: 0,0:04:43.19,0:04:45.68,Default,,0000,0000,0000,,elle change pour ce qu'on appelle le trot.
Dialogue: 0,0:04:45.68,0:04:48.82,Default,,0000,0000,0000,,Dans ce cas, vous avez \Nune activation périodique des membres,
Dialogue: 0,0:04:48.82,0:04:53.05,Default,,0000,0000,0000,,qui sont très bien coordonnés\Navec la vague d'ondulation du corps.
Dialogue: 0,0:04:53.05,0:04:56.74,Default,,0000,0000,0000,,C'est exactement le déplacement \Nque vous pouvez voir ici chez Pleurobot.
Dialogue: 0,0:04:56.74,0:04:59.71,Default,,0000,0000,0000,,Une chose très surprenante \Net en fait fascinante,
Dialogue: 0,0:04:59.71,0:05:03.65,Default,,0000,0000,0000,,c'est que tout cela peut être généré \Njuste par la moelle épinière et le corps.
Dialogue: 0,0:05:03.65,0:05:05.84,Default,,0000,0000,0000,,Donc si vous prenez \Nune salamandre décérébrée,
Dialogue: 0,0:05:05.85,0:05:08.19,Default,,0000,0000,0000,,ce n'est pas très joli, \Nvous lui retirez la tête,
Dialogue: 0,0:05:08.19,0:05:10.78,Default,,0000,0000,0000,,et que vous stimulez électriquement\Nla moelle épinière,
Dialogue: 0,0:05:10.78,0:05:14.20,Default,,0000,0000,0000,,à un niveau faible de stimulation, \Ncela induit un déplacement de marche.
Dialogue: 0,0:05:14.20,0:05:16.88,Default,,0000,0000,0000,,Si vous stimulez un peu plus, \Nle déplacement s'accélère.
Dialogue: 0,0:05:16.88,0:05:18.60,Default,,0000,0000,0000,,A un moment, vous atteignez un seuil
Dialogue: 0,0:05:18.60,0:05:22.43,Default,,0000,0000,0000,,et l'animal passe automatiquement\Nà la nage. C'est incroyable !
Dialogue: 0,0:05:22.43,0:05:24.24,Default,,0000,0000,0000,,En changeant seulement la stimulation,
Dialogue: 0,0:05:24.24,0:05:26.47,Default,,0000,0000,0000,,comme si vous pressiez \Nla pédale d'accélérateur
Dialogue: 0,0:05:26.47,0:05:29.06,Default,,0000,0000,0000,,de la modulation descendante \Nde votre moelle épinière,
Dialogue: 0,0:05:29.06,0:05:32.12,Default,,0000,0000,0000,,on crée un passage total \Nentre 2 déplacements très différents.
Dialogue: 0,0:05:32.12,0:05:34.13,Default,,0000,0000,0000,,La même chose est observée chez le chat
Dialogue: 0,0:05:34.13,0:05:36.28,Default,,0000,0000,0000,,En stimulant la moelle\Népinière d'un chat,
Dialogue: 0,0:05:36.28,0:05:38.86,Default,,0000,0000,0000,,vous pouvez passer de la marche, \Nau trot et au gallop.
Dialogue: 0,0:05:38.86,0:05:41.76,Default,,0000,0000,0000,,Ou chez les oiseaux, vous pouvez \Nle faire passer de la marche
Dialogue: 0,0:05:41.76,0:05:43.53,Default,,0000,0000,0000,,avec un faible niveau de stimulation,
Dialogue: 0,0:05:43.53,0:05:46.35,Default,,0000,0000,0000,,au battement d'ailes \Navec un haut niveau de stimulation.
Dialogue: 0,0:05:46.35,0:05:48.49,Default,,0000,0000,0000,,Cela montre réellement \Nque la moelle épinière
Dialogue: 0,0:05:48.49,0:05:50.78,Default,,0000,0000,0000,,est un contrôle de locomotion \Ntrès sophistiqué.
Dialogue: 0,0:05:50.78,0:05:53.39,Default,,0000,0000,0000,,Nous étudions la locomotion \Nde la salamandre en détails
Dialogue: 0,0:05:53.39,0:05:56.33,Default,,0000,0000,0000,,et avons accès à une machine \Nd'enregistrement radiographique
Dialogue: 0,0:05:56.33,0:05:59.91,Default,,0000,0000,0000,,du Professeur Martin Fischer \Nà l'Université Jena en Allemagne.
Dialogue: 0,0:05:59.91,0:06:02.48,Default,,0000,0000,0000,,Grâce à ça, vous avez \Nune incroyable machine
Dialogue: 0,0:06:02.48,0:06:05.05,Default,,0000,0000,0000,,pour enregistrer le mouvement\Navec beaucoup de détails.
Dialogue: 0,0:06:05.05,0:06:06.43,Default,,0000,0000,0000,,C'est ce que nous avons fait.
Dialogue: 0,0:06:06.43,0:06:09.37,Default,,0000,0000,0000,,Nous avons donc compris \Nquels os étaient importants pour nous
Dialogue: 0,0:06:09.37,0:06:12.39,Default,,0000,0000,0000,,et nous avons récupéré \Nleur mouvement en 3D.
Dialogue: 0,0:06:12.39,0:06:14.68,Default,,0000,0000,0000,,Nous avons créé\Nune base de données de mouvements
Dialogue: 0,0:06:14.68,0:06:16.34,Default,,0000,0000,0000,,sur la terre et dans l'eau,
Dialogue: 0,0:06:16.34,0:06:19.43,Default,,0000,0000,0000,,pour créer une base de données\Ncomplètes des comportements moteurs
Dialogue: 0,0:06:19.43,0:06:20.96,Default,,0000,0000,0000,,qu'un vrai animal peut utiliser.
Dialogue: 0,0:06:20.96,0:06:24.05,Default,,0000,0000,0000,,Notre travail consiste à reproduire\Nça dans notre robot.
Dialogue: 0,0:06:24.05,0:06:26.54,Default,,0000,0000,0000,,On a utilisé un processus\Nd'optimisation pour trouver
Dialogue: 0,0:06:26.54,0:06:30.39,Default,,0000,0000,0000,,la bonne structure, où placer les moteurs,\Ncomment les connecter ensemble
Dialogue: 0,0:06:30.39,0:06:33.56,Default,,0000,0000,0000,,pour reproduire ces mouvements \Naussi bien que possible.
Dialogue: 0,0:06:33.56,0:06:36.22,Default,,0000,0000,0000,,Et c'est ainsi que Pleurobot \Nest venu au monde.
Dialogue: 0,0:06:37.20,0:06:40.07,Default,,0000,0000,0000,,Regardons à quel point \Nil est proche du vrai animal.
Dialogue: 0,0:06:40.90,0:06:43.63,Default,,0000,0000,0000,,Ce que vous voyez ici \Nest presque une comparaison directe
Dialogue: 0,0:06:43.63,0:06:46.18,Default,,0000,0000,0000,,entre la marche du vrai animal \Net celle de Pleurobot.
Dialogue: 0,0:06:46.18,0:06:49.86,Default,,0000,0000,0000,,Vous pouvez voir que nous avez presque\Nune reproduction parfaite de la marche.
Dialogue: 0,0:06:49.86,0:06:53.24,Default,,0000,0000,0000,,Si vous allez en arrière lentement, \Nvous pouvez le voir encore mieux.
Dialogue: 0,0:06:55.52,0:06:57.90,Default,,0000,0000,0000,,Mais encore mieux, \Non peut reproduire la nage.
Dialogue: 0,0:06:57.90,0:07:00.91,Default,,0000,0000,0000,,Pour ça, on a une combinaison étanche \Nque l'on met au robot
Dialogue: 0,0:07:00.91,0:07:02.01,Default,,0000,0000,0000,,(Rires)
Dialogue: 0,0:07:02.01,0:07:05.20,Default,,0000,0000,0000,,ensuite on peut aller dans l'eau \Net commencer à reproduire la nage.
Dialogue: 0,0:07:05.20,0:07:08.60,Default,,0000,0000,0000,,Nous étions extrêmement contents\Ncar c'était difficile.
Dialogue: 0,0:07:08.60,0:07:10.61,Default,,0000,0000,0000,,La physique d'interaction est compliquée.
Dialogue: 0,0:07:10.61,0:07:13.18,Default,,0000,0000,0000,,Notre robot est beaucoup plus grand \Nqu'un petit animal
Dialogue: 0,0:07:13.18,0:07:15.76,Default,,0000,0000,0000,,donc nous avons du faire\Nun redimensionnement dynamique
Dialogue: 0,0:07:15.76,0:07:18.79,Default,,0000,0000,0000,,pour garantir les mêmes\Ninteractions physiques.
Dialogue: 0,0:07:18.79,0:07:21.37,Default,,0000,0000,0000,,Mais à la fin, nous avons \Nune association très proche,
Dialogue: 0,0:07:21.37,0:07:23.40,Default,,0000,0000,0000,,et nous en sommes extrêmement contents.
Dialogue: 0,0:07:23.40,0:07:25.62,Default,,0000,0000,0000,,Regardons maintenant la moelle épinière.
Dialogue: 0,0:07:25.62,0:07:27.96,Default,,0000,0000,0000,,Ce que nous avons fait \Navec Jean-Marie Cabelguen,
Dialogue: 0,0:07:27.96,0:07:30.80,Default,,0000,0000,0000,,c'est modéliser \Nles circuits de la moelle épinière.
Dialogue: 0,0:07:30.80,0:07:33.20,Default,,0000,0000,0000,,Ce qui est intéressant, \Nc'est que la salamandre
Dialogue: 0,0:07:33.20,0:07:36.67,Default,,0000,0000,0000,,a gardé un circuit très primitif, \Ntrès similaire de celui de la lamproie,
Dialogue: 0,0:07:36.67,0:07:38.100,Default,,0000,0000,0000,,ce poisson primitif\Nqui ressemble à une anguille
Dialogue: 0,0:07:38.100,0:07:42.33,Default,,0000,0000,0000,,Il semble que durant son évolution,\Nde nouveaux oscillateurs neuronaux
Dialogue: 0,0:07:42.33,0:07:46.19,Default,,0000,0000,0000,,ont été ajoutés pour contrôler les membres\Npour produire la locomotion des jambes.
Dialogue: 0,0:07:46.19,0:07:47.96,Default,,0000,0000,0000,,Nous savons où ceux-ci se situent,
Dialogue: 0,0:07:47.97,0:07:49.99,Default,,0000,0000,0000,,mais nous avons créé\Nun modèle mathématique
Dialogue: 0,0:07:49.99,0:07:52.11,Default,,0000,0000,0000,,pour voir comment\Nils devraient être couplés
Dialogue: 0,0:07:52.11,0:07:55.30,Default,,0000,0000,0000,,pour permettre la transition \Nentre 2 déplacements très différents.
Dialogue: 0,0:07:55.30,0:07:59.82,Default,,0000,0000,0000,,Nous avons testé cela sur un robot.\NVoilà ce que ça donne.
Dialogue: 0,0:08:06.80,0:08:09.94,Default,,0000,0000,0000,,Ce que vous voyez ici \Nest une version antérieure de Pleurobot
Dialogue: 0,0:08:09.94,0:08:13.03,Default,,0000,0000,0000,,qui est entièrement contrôlée\Npar notre modèle de moelle épinière
Dialogue: 0,0:08:13.03,0:08:15.03,Default,,0000,0000,0000,,programmé sur le robot.
Dialogue: 0,0:08:15.03,0:08:18.82,Default,,0000,0000,0000,,Et la seule chose que nous faisons est \Nd'envoyer au robot via une télécommande
Dialogue: 0,0:08:18.82,0:08:21.67,Default,,0000,0000,0000,,les 2 signaux descendants \Nqu'il devrait normalement recevoir
Dialogue: 0,0:08:21.67,0:08:23.36,Default,,0000,0000,0000,,de la part supérieure du cerveau.
Dialogue: 0,0:08:23.36,0:08:26.12,Default,,0000,0000,0000,,Ce qui est intéressant \Nc'est qu'en jouant avec ces signaux
Dialogue: 0,0:08:26.12,0:08:29.57,Default,,0000,0000,0000,,on peut contrôler vitesse,\Ndirection et type de déplacements.
Dialogue: 0,0:08:29.57,0:08:33.81,Default,,0000,0000,0000,,Par exemple, quand nous stimulons \Nà faible niveau, nous avons de la marche,
Dialogue: 0,0:08:33.81,0:08:36.13,Default,,0000,0000,0000,,et à un certain point, \Nsi nous stimulons plus,
Dialogue: 0,0:08:36.13,0:08:38.54,Default,,0000,0000,0000,,très rapidement on passe à la nage.
Dialogue: 0,0:08:39.48,0:08:41.70,Default,,0000,0000,0000,,Et finalement, on peut faire des virages
Dialogue: 0,0:08:41.70,0:08:45.22,Default,,0000,0000,0000,,en stimulant un peu plus un côté \Nde la moelle épinière que l'autre.
Dialogue: 0,0:08:46.20,0:08:47.61,Default,,0000,0000,0000,,Je pense que c'est magnifique
Dialogue: 0,0:08:47.61,0:08:49.59,Default,,0000,0000,0000,,comment la nature a distribué le contrôle
Dialogue: 0,0:08:49.59,0:08:52.40,Default,,0000,0000,0000,,pour donner beaucoup de responsabilités\Nà la moelle épinière
Dialogue: 0,0:08:52.40,0:08:56.45,Default,,0000,0000,0000,,afin que la partie haute du cerveau n'ait \Npas besoin de gérer chaque muscle.
Dialogue: 0,0:08:56.45,0:08:59.12,Default,,0000,0000,0000,,Elle a juste à penser \Nà la modulation à un niveau global
Dialogue: 0,0:08:59.12,0:09:02.70,Default,,0000,0000,0000,,et c'est réellement à la moelle épinière\Nde coordonner tous les muscles.
Dialogue: 0,0:09:02.70,0:09:07.03,Default,,0000,0000,0000,,Maintenant passons à la locomotion du chat\Net à l'importance de la biomécanique.
Dialogue: 0,0:09:07.03,0:09:08.34,Default,,0000,0000,0000,,Ceci est un autre projet
Dialogue: 0,0:09:08.34,0:09:11.05,Default,,0000,0000,0000,,pour lequel nous étudions\Nles biomécaniques du chat.
Dialogue: 0,0:09:11.05,0:09:14.53,Default,,0000,0000,0000,,Nous voulions voir\Ncombien la morphologie aide la locomotion.
Dialogue: 0,0:09:14.53,0:09:19.73,Default,,0000,0000,0000,,Et nous avons trouvé 3 propriétés\Nou critères importants des jambes.
Dialogue: 0,0:09:20.44,0:09:22.11,Default,,0000,0000,0000,,Le premier est que la jambe du chat
Dialogue: 0,0:09:22.11,0:09:24.99,Default,,0000,0000,0000,,ressemble plus ou moins \Nà un structure du style pantographe.
Dialogue: 0,0:09:24.99,0:09:27.41,Default,,0000,0000,0000,,Un pantographe est une structure mécanique
Dialogue: 0,0:09:27.41,0:09:30.99,Default,,0000,0000,0000,,qui garde les segments supérieur\Net inférieur toujours parallèles.
Dialogue: 0,0:09:31.63,0:09:34.22,Default,,0000,0000,0000,,Donc un simple système géométrique\Nqui coordonne un peu
Dialogue: 0,0:09:34.22,0:09:36.77,Default,,0000,0000,0000,,le mouvement interne des segments.
Dialogue: 0,0:09:36.77,0:09:39.63,Default,,0000,0000,0000,,Une deuxième propriété\Ndes membres du chat est sa légèreté.
Dialogue: 0,0:09:39.63,0:09:43.06,Default,,0000,0000,0000,,La plupart des muscles sont dans le tronc,\Nce qui est une bonne idée car,
Dialogue: 0,0:09:43.06,0:09:46.62,Default,,0000,0000,0000,,les membres ont alors une faible inertie,\Net peuvent bouger très rapidement.
Dialogue: 0,0:09:46.62,0:09:50.40,Default,,0000,0000,0000,,La dernière propriété importante est\Nce comportement très élastique du membre
Dialogue: 0,0:09:50.40,0:09:52.77,Default,,0000,0000,0000,,afin de pouvoir supporter \Nles impacts et forces.
Dialogue: 0,0:09:52.77,0:09:55.24,Default,,0000,0000,0000,,Et c'est comme cela\Nque nous avons conçu Cheetah-Cub.
Dialogue: 0,0:09:55.24,0:09:57.66,Default,,0000,0000,0000,,Invitons maintenant Cheetah-Cub sur scène.
Dialogue: 0,0:10:02.17,0:10:05.77,Default,,0000,0000,0000,,Voici Peter Eckert\Nqui fait sa thèse sur ce robot.
Dialogue: 0,0:10:05.77,0:10:08.68,Default,,0000,0000,0000,,Ce robot est très mignon.\NIl ressemble un peu à un jouet
Dialogue: 0,0:10:08.68,0:10:11.10,Default,,0000,0000,0000,,mais il est utilisé\Ncomme outil scientifique
Dialogue: 0,0:10:11.10,0:10:14.53,Default,,0000,0000,0000,,pour comprendre\Nles propriétés de la jambe des chats.
Dialogue: 0,0:10:14.53,0:10:17.40,Default,,0000,0000,0000,,Vous pouvez voir que c'est très similaire,\Ntrès léger,
Dialogue: 0,0:10:17.40,0:10:18.75,Default,,0000,0000,0000,,et aussi très élastique.
Dialogue: 0,0:10:18.75,0:10:21.74,Default,,0000,0000,0000,,Donc vous pouvez facilement\Nappuyer dessus et il ne cassera pas.
Dialogue: 0,0:10:21.74,0:10:23.73,Default,,0000,0000,0000,,En fait, il va juste sauter.
Dialogue: 0,0:10:23.73,0:10:27.10,Default,,0000,0000,0000,,Et cette propriété d'élasticité \Nest très importante.
Dialogue: 0,0:10:27.10,0:10:29.46,Default,,0000,0000,0000,,Vous pouvez voir un peu des propriétés
Dialogue: 0,0:10:29.46,0:10:32.45,Default,,0000,0000,0000,,de ces trois segments de la jambe\Nen pantographe.
Dialogue: 0,0:10:32.45,0:10:35.26,Default,,0000,0000,0000,,Ce déplacement plutôt dynamique
Dialogue: 0,0:10:35.26,0:10:37.18,Default,,0000,0000,0000,,est obtenu purement en boucle ouverte,
Dialogue: 0,0:10:37.18,0:10:40.51,Default,,0000,0000,0000,,ce qui veut dire pas de capteurs,\Npas de boucles de capteurs complexes.
Dialogue: 0,0:10:40.51,0:10:42.77,Default,,0000,0000,0000,,C'est intéressant parce que cela veut dire
Dialogue: 0,0:10:42.77,0:10:46.78,Default,,0000,0000,0000,,que la mécanique stabilise déjà\Nce déplacement plutôt rapide
Dialogue: 0,0:10:46.78,0:10:50.99,Default,,0000,0000,0000,,et que les bonnes mécaniques\Nsimplifient déjà la locomotion.
Dialogue: 0,0:10:50.99,0:10:53.90,Default,,0000,0000,0000,,A tel point que l'on peut perturber\Nun peu la locomotion,
Dialogue: 0,0:10:53.90,0:10:56.05,Default,,0000,0000,0000,,comme vous le verrez \Ndans la prochaine video,
Dialogue: 0,0:10:56.05,0:10:59.74,Default,,0000,0000,0000,,où par exemple on fait des exercices,\Noù le robot descend une marche,
Dialogue: 0,0:10:59.74,0:11:03.03,Default,,0000,0000,0000,,et le robot ne va pas tomber,\Nce qui nous a surpris.
Dialogue: 0,0:11:03.03,0:11:04.55,Default,,0000,0000,0000,,Voici une petite perturbation.
Dialogue: 0,0:11:04.55,0:11:07.03,Default,,0000,0000,0000,,Je m'attendais à ce que le robot\Ntombe immédiatement,
Dialogue: 0,0:11:07.03,0:11:09.88,Default,,0000,0000,0000,,car il n'y a pas de capteurs, \Nni de boucle de retour rapide.
Dialogue: 0,0:11:09.88,0:11:12.09,Default,,0000,0000,0000,,Mais non, la mécanique\Nstabilise le déplacement
Dialogue: 0,0:11:12.09,0:11:14.02,Default,,0000,0000,0000,,et le robot ne tombe pas.
Dialogue: 0,0:11:14.02,0:11:16.76,Default,,0000,0000,0000,,Si la marche est plus haute,\Net qu'il y a des obstacles,
Dialogue: 0,0:11:16.76,0:11:20.30,Default,,0000,0000,0000,,vous avez besoin des boucles de capteurs\Net réflexes et tout.
Dialogue: 0,0:11:20.30,0:11:22.83,Default,,0000,0000,0000,,L'important,\Nc'est que pour une petite perturbation
Dialogue: 0,0:11:22.83,0:11:24.79,Default,,0000,0000,0000,,les mécaniques suffisent.
Dialogue: 0,0:11:24.79,0:11:26.89,Default,,0000,0000,0000,,Je pense que c'est un message\Ntrès important
Dialogue: 0,0:11:26.89,0:11:29.22,Default,,0000,0000,0000,,de la biomécanique et robotique\Nà la neuroscience,
Dialogue: 0,0:11:29.22,0:11:33.82,Default,,0000,0000,0000,,de dire: « Ne sous-estime pas à quel point\Nle corps aide déjà à la locomotion ».
Dialogue: 0,0:11:35.29,0:11:37.96,Default,,0000,0000,0000,,Maintenant, quel est le lien\Navec la locomotion humaine ?
Dialogue: 0,0:11:37.96,0:11:40.43,Default,,0000,0000,0000,,Clairement, la locomotion humaine\Nest plus compliquée
Dialogue: 0,0:11:40.43,0:11:42.33,Default,,0000,0000,0000,,que celles du chat et de la salamandre.
Dialogue: 0,0:11:42.33,0:11:45.60,Default,,0000,0000,0000,,Mais en même temps, le système nerveux \Ndes humains est très similaire
Dialogue: 0,0:11:45.60,0:11:47.14,Default,,0000,0000,0000,,de celui des autres vertébrés.
Dialogue: 0,0:11:47.14,0:11:49.64,Default,,0000,0000,0000,,Tout particulièrement,\Nla moelle épinière est aussi
Dialogue: 0,0:11:49.64,0:11:52.02,Default,,0000,0000,0000,,le contrôle-clé de la locomotion \Nchez les humains.
Dialogue: 0,0:11:52.02,0:11:55.82,Default,,0000,0000,0000,,C'est pourquoi, une lésion de la moelle\Népinière a des effets dramatiques.
Dialogue: 0,0:11:55.82,0:11:58.55,Default,,0000,0000,0000,,La personne peut devenir paraplégique\Nou tétraplégique.
Dialogue: 0,0:11:58.55,0:12:02.12,Default,,0000,0000,0000,,Tout ça parce que le cerveau perd \Nla communication avec la moelle épinière.
Dialogue: 0,0:12:02.12,0:12:04.33,Default,,0000,0000,0000,,Il perd la modulation descendante
Dialogue: 0,0:12:04.33,0:12:07.45,Default,,0000,0000,0000,,pour initier et moduler la locomotion.
Dialogue: 0,0:12:07.45,0:12:09.79,Default,,0000,0000,0000,,Donc un objectif important\Nde la neuroprosthétique
Dialogue: 0,0:12:09.79,0:12:11.74,Default,,0000,0000,0000,,est de pouvoir réactiver la communication
Dialogue: 0,0:12:11.74,0:12:14.74,Default,,0000,0000,0000,,en utilisant des stimulations \Nélectriques et chimiques.
Dialogue: 0,0:12:14.74,0:12:17.77,Default,,0000,0000,0000,,Plusieurs équipes à travers le monde\Nrecherchent exactement ça,
Dialogue: 0,0:12:17.77,0:12:19.06,Default,,0000,0000,0000,,et particulièrement à EPFL,
Dialogue: 0,0:12:19.06,0:12:21.52,Default,,0000,0000,0000,,mes collègues Grégoire Courtine\Net Silvestro Micera,
Dialogue: 0,0:12:21.52,0:12:23.12,Default,,0000,0000,0000,,avec qui je travaille.
Dialogue: 0,0:12:23.87,0:12:26.94,Default,,0000,0000,0000,,Mais pour faire cela correctement,\Nil est important de comprendre
Dialogue: 0,0:12:26.94,0:12:28.82,Default,,0000,0000,0000,,comment la moelle épinière fonctionne,
Dialogue: 0,0:12:28.82,0:12:30.59,Default,,0000,0000,0000,,comment elle interagit avec le corps,
Dialogue: 0,0:12:30.59,0:12:33.48,Default,,0000,0000,0000,,et comment le cerveau communique\Navec la moelle épinière.
Dialogue: 0,0:12:33.48,0:12:36.81,Default,,0000,0000,0000,,C'est là que les robots et modèles\Nque je vous ai présentés aujourd'hui
Dialogue: 0,0:12:36.81,0:12:38.95,Default,,0000,0000,0000,,vont, avec un peu de chance,\Njouer un rôle-clé
Dialogue: 0,0:12:38.95,0:12:41.35,Default,,0000,0000,0000,,pour atteindre ces objectifs\Nsi importants.
Dialogue: 0,0:12:41.35,0:12:42.23,Default,,0000,0000,0000,,Merci
Dialogue: 0,0:12:42.23,0:12:45.23,Default,,0000,0000,0000,,(Applaudissement)
Dialogue: 0,0:12:51.69,0:12:54.79,Default,,0000,0000,0000,,Bruno Giussani: Auke, j'ai vu\Ndans ton laboratoire d'autres robots
Dialogue: 0,0:12:54.79,0:12:57.19,Default,,0000,0000,0000,,qui font des choses\Ncomme nager dans la pollution,
Dialogue: 0,0:12:57.19,0:12:59.65,Default,,0000,0000,0000,,et mesurer la pollution en nageant.
Dialogue: 0,0:12:59.65,0:13:00.86,Default,,0000,0000,0000,,Mais pour celui-ci,
Dialogue: 0,0:13:00.86,0:13:05.45,Default,,0000,0000,0000,,tu as mentionné dans ton discours\Nun projet secondaire,
Dialogue: 0,0:13:05.45,0:13:06.83,Default,,0000,0000,0000,,le sauvetage,
Dialogue: 0,0:13:06.83,0:13:09.06,Default,,0000,0000,0000,,et il a une caméra sur le museau.
Dialogue: 0,0:13:09.06,0:13:10.64,Default,,0000,0000,0000,,Auke Ijspeert: Absolument.
Dialogue: 0,0:13:10.64,0:13:12.94,Default,,0000,0000,0000,,Nous avons plusieurs projects secondaires
Dialogue: 0,0:13:12.94,0:13:16.46,Default,,0000,0000,0000,,dans lesquels nous aimerions utiliser \Nles robots pour l'aide au sauvetage,
Dialogue: 0,0:13:16.46,0:13:18.27,Default,,0000,0000,0000,,donc ce robot est en train de te voir.
Dialogue: 0,0:13:18.27,0:13:21.05,Default,,0000,0000,0000,,Le rêve ultime c'est que,\Nsi on a une situation difficile
Dialogue: 0,0:13:21.05,0:13:25.09,Default,,0000,0000,0000,,comme un immeuble effondré or innondé,\Net qu'il est très dangereux d'envoyer
Dialogue: 0,0:13:25.09,0:13:27.79,Default,,0000,0000,0000,,une équipe de sauvetage \Nou même des chiens de sauvetage,
Dialogue: 0,0:13:27.79,0:13:30.83,Default,,0000,0000,0000,,pourquoi ne pas envoyer un robot\Nqui peut ramper, nager, marcher,
Dialogue: 0,0:13:30.83,0:13:34.31,Default,,0000,0000,0000,,équipé d'une caméra pour inspecter,\Nidentifier des survivants,
Dialogue: 0,0:13:34.31,0:13:36.69,Default,,0000,0000,0000,,et potentiellement créer\Nun moyen de communication.
Dialogue: 0,0:13:36.69,0:13:40.82,Default,,0000,0000,0000,,BG: En supposant que les survivants\Nne soient pas effrayés par ça.
Dialogue: 0,0:13:40.82,0:13:43.92,Default,,0000,0000,0000,,AI: Oui, nous devrions probablement\Nchanger un peu son apparence
Dialogue: 0,0:13:43.92,0:13:47.10,Default,,0000,0000,0000,,car pour l'instant, un survivant \Npourrait avoir une crise cardiaque
Dialogue: 0,0:13:47.10,0:13:49.44,Default,,0000,0000,0000,,juste en se demandant \Nsi ce truc veut le manger.
Dialogue: 0,0:13:49.44,0:13:52.34,Default,,0000,0000,0000,,Mais en changeant son apparence\Net en le rendant plus robuste,
Dialogue: 0,0:13:52.34,0:13:54.69,Default,,0000,0000,0000,,je suis sur que l'on peut \Nen faire un bon outils.
Dialogue: 0,0:13:54.69,0:13:56.76,Default,,0000,0000,0000,,BG: Merci à toi et ton équipe