1
00:00:00,760 --> 00:00:02,600
Voici Pleurobot.

2
00:00:03,400 --> 00:00:05,470
Pleurobot est un robot 
que nous avons conçu

3
00:00:05,470 --> 00:00:09,180
pour imiter une espèce de salamandre
appelée Pleurodèle de Waltl.

4
00:00:09,180 --> 00:00:11,466
Pleurobot peut marcher, 
comme vous le voyez ici,

5
00:00:11,466 --> 00:00:14,050
et comme vous le verrez plus tard,
il peut aussi nager.

6
00:00:14,050 --> 00:00:17,191
Vous vous demandez certainement
pourquoi nous avons conçu ce robot.

7
00:00:17,191 --> 00:00:21,020
En fait, ce robot est outil scientifique
pour les neurosciences.

8
00:00:21,020 --> 00:00:24,006
Nous l'avons conçu en collaboration 
avec des neurobiologistes

9
00:00:24,006 --> 00:00:26,106
pour comprendre 
comment les animaux bougent,

10
00:00:26,106 --> 00:00:29,500
particulièrement, comment la moelle
épinière contrôle la locomotion.

11
00:00:29,500 --> 00:00:31,160
Plus je travaille en biorobotique,

12
00:00:31,160 --> 00:00:34,021
plus je suis impressionné
par la locomotion chez les animaux.

13
00:00:34,021 --> 00:00:38,030
Imaginez un dauphin qui nage, 
ou un chat qui court ou saute,

14
00:00:38,030 --> 00:00:40,826
ou même nous en tant qu'humains,
quand on court

15
00:00:40,826 --> 00:00:43,890
ou on joue au tennis,
nous faisons des choses étonnantes.

16
00:00:43,890 --> 00:00:48,000
Notre système nerveux résout
un problème de contrôle très compliqué.

17
00:00:48,000 --> 00:00:51,120
Il doit coordonner parfaitement 
environ 200 muscles,

18
00:00:51,120 --> 00:00:55,560
car si la coordination est mauvaise, 
on tombe, ou on fait un mauvais mouvement.

19
00:00:55,560 --> 00:00:59,150
Mon objectif est de comprendre
comment tout cela fonctionne.

20
00:00:59,160 --> 00:01:02,680
Il y a quatre principaux éléments
pour la locomotion animale.

21
00:01:02,680 --> 00:01:04,650
Le premier élément, c'est juste le corps.

22
00:01:04,650 --> 00:01:07,696
En fait, nous ne devrions jamais
sous-estimer dans quelle mesure

23
00:01:07,696 --> 00:01:10,810
la biomécanique simplifie déjà 
la locomotion chez les animaux.

24
00:01:10,810 --> 00:01:12,616
Ensuite, vous avez la moelle épinière,

25
00:01:12,616 --> 00:01:15,046
et dans la moelle épinière, 
on trouve les réflexes,

26
00:01:15,046 --> 00:01:18,426
de multiples réflexes qui créent 
une boucle de coordination de capteurs

27
00:01:18,426 --> 00:01:22,000
entre l'activité neurale dans la moelle
épinière et l'activité mécanique.

28
00:01:22,000 --> 00:01:25,136
Un troisième élément est constitué
des réseaux locomoteurs spinaux.

29
00:01:25,136 --> 00:01:28,810
Ce sont des circuits très intéressants 
dans la moelle épinière des vertébrés,

30
00:01:28,810 --> 00:01:30,666
qui peuvent générer de manière autonome

31
00:01:30,666 --> 00:01:32,746
des activations rythmiques 
très coordonnées

32
00:01:32,746 --> 00:01:35,610
alors qu'ils ne reçoivent 
que des informations très simples.

33
00:01:35,610 --> 00:01:39,390
Ces informations venant de modulation
descendante des parties hautes du cerveaux

34
00:01:39,390 --> 00:01:42,336
comme le cortex moteur, le cervelet, 
les ganglions de la base,

35
00:01:42,336 --> 00:01:44,856
vont toutes moduler l'activité 
de la moelle épinière

36
00:01:44,856 --> 00:01:46,306
lorsque nous bougeons.

37
00:01:46,306 --> 00:01:49,636
Mais ce qui est intéressant, 
c'est à quel point un tout petit élément,

38
00:01:49,636 --> 00:01:51,256
la moelle épinière, avec le corps,

39
00:01:51,256 --> 00:01:53,920
peut déjà résoudre beaucoup 
des problèmes de locomotion.

40
00:01:53,920 --> 00:01:56,442
Vous savez que vous pouvez
couper la tête d'un poulet

41
00:01:56,442 --> 00:01:57,873
et il peut continuer à courir,

42
00:01:57,873 --> 00:02:01,346
montrant ainsi que juste la partie basse, 
la moelle épinière et le corps,

43
00:02:01,346 --> 00:02:03,923
peut résoudre une grande part 
de la locomotion.

44
00:02:03,923 --> 00:02:06,606
Comprendre le fonctionnement
est très compliqué,

45
00:02:06,606 --> 00:02:09,800
car enregistrer l'activité de la moelle
épinière est très difficile.

46
00:02:09,800 --> 00:02:13,026
Il est plus simple d'implanter
des électrodes dans le cortex moteur

47
00:02:13,026 --> 00:02:15,846
que dans la moelle 
car elle est protégée par les vertèbres.

48
00:02:15,846 --> 00:02:17,676
Spécialement chez les humains.

49
00:02:17,676 --> 00:02:20,296
Une deuxième difficulté 
est que la locomotion est due

50
00:02:20,296 --> 00:02:24,392
à une interaction très compliquée 
et très dynamique entre les 4 éléments.

51
00:02:24,392 --> 00:02:28,202
Donc il est très difficile de comprendre 
le rôle de chacun dans le temps.

52
00:02:28,880 --> 00:02:32,616
C'est là que les robots comme Pleurobots 
et les modèles mathématiques

53
00:02:32,616 --> 00:02:34,316
peuvent réellement aider.

54
00:02:35,030 --> 00:02:36,766
Donc qu'est-ce que la biorobotique ?

55
00:02:36,766 --> 00:02:39,476
C'est un domaine très dynamique
de recherche en robotique

56
00:02:39,476 --> 00:02:42,006
dans lequel les gens veulent
s'inspirer des animaux

57
00:02:42,006 --> 00:02:44,456
pour construire
des robots de tous les jours

58
00:02:44,456 --> 00:02:47,112
comme des robots d'assistance 
ou de sauvetage,

59
00:02:47,112 --> 00:02:48,800
ou des robots de terrain.

60
00:02:48,800 --> 00:02:50,856
L'objectif est de s'inspirer des animaux

61
00:02:50,856 --> 00:02:54,112
pour concevoir des robots 
capables de supporter un terrain compliqué

62
00:02:54,112 --> 00:02:57,756
escalier, montagne, forêt, endroits
où les robots ont encore des difficultés

63
00:02:57,756 --> 00:03:00,046
et où les animaux se débrouille mieux.

64
00:03:00,046 --> 00:03:02,576
Le robot peut être 
un outil scientifique fantastique.

65
00:03:02,576 --> 00:03:03,770
Il existe des projets

66
00:03:03,770 --> 00:03:06,670
dans lesquels on utilise les robots
comme outils scientifiques

67
00:03:06,680 --> 00:03:09,350
en neurosciences, en biomécaniques
ou en hydrodynamique.

68
00:03:09,350 --> 00:03:11,390
C'est l'objectif de Pleurobot.

69
00:03:11,390 --> 00:03:14,826
Dans mon laboratoire, nous collaborons 
avec des neurobiologistes

70
00:03:14,826 --> 00:03:17,776
comme Jean-Marie Cabelguen, 
un neurobiologiste de Bordeaux,

71
00:03:17,776 --> 00:03:20,256
et nous voulons créer 
des modèles de moelle épinière

72
00:03:20,256 --> 00:03:23,492
et les valider sur des robots.
Ici, nous voulons commencer simple.

73
00:03:23,492 --> 00:03:25,918
Donc au début, on commence 
avec des animaux simples

74
00:03:25,918 --> 00:03:28,254
comme les lamproies, 
des poissons très primitifs,

75
00:03:28,254 --> 00:03:31,056
et, graduellement, on passe 
à une locomotion plus complexe,

76
00:03:31,056 --> 00:03:35,876
comme chez les salamandres, les chats,
les humains, et les mammifères.

77
00:03:35,880 --> 00:03:38,256
Un robot devient un outil intéressant

78
00:03:38,256 --> 00:03:40,192
pour valider nos modèles.

79
00:03:40,192 --> 00:03:43,208
Pour moi, Pleurobot est 
comme un rêve devenu réalité.

80
00:03:43,208 --> 00:03:46,024
Il y a environ 20 ans, 
je travaillais déjà sur ordinateur

81
00:03:46,024 --> 00:03:49,120
pour créer des simulations
de locomotion de lamproie et salamandre

82
00:03:49,120 --> 00:03:50,586
pour ma thèse.

83
00:03:50,586 --> 00:03:54,152
Mais j'ai toujours su que mes simulations 
n'étaient que des approximations.

84
00:03:54,152 --> 00:03:57,608
Simuler la physique de l'eau,
de la vase ou de terrain complexe,

85
00:03:57,608 --> 00:04:00,794
c'est très compliqué de simuler tout ça
correctement sur ordinateur.

86
00:04:00,794 --> 00:04:03,844
Pourquoi ne pas avoir un vrai robot
et de vraies lois physiques ?

87
00:04:03,844 --> 00:04:06,746
Parmi tous ces animaux,
l'un de mes favoris est la salamandre.

88
00:04:06,746 --> 00:04:10,192
Si vous vous demandez pourquoi, 
c'est parce qu'en tant qu'amphibien,

89
00:04:10,192 --> 00:04:12,728
c'est un animal clé 
d'un point de vue de l'évolution.

90
00:04:12,728 --> 00:04:14,504
Il crée un lien parfait entre la nage

91
00:04:14,504 --> 00:04:17,280
que vous pouvez retrouver
chez les anguilles et poissons,

92
00:04:17,280 --> 00:04:19,030
et la locomotion quadrupède,

93
00:04:19,030 --> 00:04:22,160
comme chez les mammifères,
les chats et les humains.

94
00:04:22,160 --> 00:04:25,656
En fait, la salamandre est très proche
des premiers vertébrés terrestres,

95
00:04:25,656 --> 00:04:29,620
elle est presque un fossile vivant
qui nous donne accès à nos ancêtres,

96
00:04:29,620 --> 00:04:32,680
l'ancêtre 
de tous les tétrapodes terrestres.

97
00:04:33,260 --> 00:04:36,036
La salamandre nage
en faisant la nage de l'anguille,

98
00:04:36,036 --> 00:04:41,296
elle utilise une jolie vague d'activité 
musculaire depuis la tête jusqu'à la queue

99
00:04:41,320 --> 00:04:43,186
Si vous posez la salamandre sur le sol,

100
00:04:43,186 --> 00:04:45,682
elle change pour ce qu'on appelle le trot.

101
00:04:45,682 --> 00:04:48,815
Dans ce cas, vous avez 
une activation périodique des membres,

102
00:04:48,815 --> 00:04:53,054
qui sont très bien coordonnés
avec la vague d'ondulation du corps.

103
00:04:53,054 --> 00:04:56,736
C'est exactement le déplacement 
que vous pouvez voir ici chez Pleurobot.

104
00:04:56,736 --> 00:04:59,712
Une chose très surprenante 
et en fait fascinante,

105
00:04:59,712 --> 00:05:03,648
c'est que tout cela peut être généré 
juste par la moelle épinière et le corps.

106
00:05:03,648 --> 00:05:05,838
Donc si vous prenez 
une salamandre décérébrée,

107
00:05:05,848 --> 00:05:08,194
ce n'est pas très joli, 
vous lui retirez la tête,

108
00:05:08,194 --> 00:05:10,776
et que vous stimulez électriquement
la moelle épinière,

109
00:05:10,776 --> 00:05:14,202
à un niveau faible de stimulation, 
cela induit un déplacement de marche.

110
00:05:14,202 --> 00:05:16,878
Si vous stimulez un peu plus, 
le déplacement s'accélère.

111
00:05:16,878 --> 00:05:18,604
A un moment, vous atteignez un seuil

112
00:05:18,604 --> 00:05:22,430
et l'animal passe automatiquement
à la nage. C'est incroyable !

113
00:05:22,430 --> 00:05:24,236
En changeant seulement la stimulation,

114
00:05:24,236 --> 00:05:26,472
comme si vous pressiez 
la pédale d'accélérateur

115
00:05:26,472 --> 00:05:29,056
de la modulation descendante 
de votre moelle épinière,

116
00:05:29,056 --> 00:05:32,120
on crée un passage total 
entre 2 déplacements très différents.

117
00:05:32,120 --> 00:05:34,126
La même chose est observée chez le chat

118
00:05:34,126 --> 00:05:36,282
En stimulant la moelle
épinière d'un chat,

119
00:05:36,282 --> 00:05:38,858
vous pouvez passer de la marche, 
au trot et au gallop.

120
00:05:38,858 --> 00:05:41,764
Ou chez les oiseaux, vous pouvez 
le faire passer de la marche

121
00:05:41,764 --> 00:05:43,530
avec un faible niveau de stimulation,

122
00:05:43,530 --> 00:05:46,346
au battement d'ailes 
avec un haut niveau de stimulation.

123
00:05:46,346 --> 00:05:48,492
Cela montre réellement 
que la moelle épinière

124
00:05:48,492 --> 00:05:50,778
est un contrôle de locomotion 
très sophistiqué.

125
00:05:50,778 --> 00:05:53,394
Nous étudions la locomotion 
de la salamandre en détails

126
00:05:53,394 --> 00:05:56,330
et avons accès à une machine 
d'enregistrement radiographique

127
00:05:56,330 --> 00:05:59,906
du Professeur Martin Fischer 
à l'Université Jena en Allemagne.

128
00:05:59,906 --> 00:06:02,482
Grâce à ça, vous avez 
une incroyable machine

129
00:06:02,482 --> 00:06:05,048
pour enregistrer le mouvement
avec beaucoup de détails.

130
00:06:05,048 --> 00:06:06,434
C'est ce que nous avons fait.

131
00:06:06,434 --> 00:06:09,370
Nous avons donc compris 
quels os étaient importants pour nous

132
00:06:09,370 --> 00:06:12,386
et nous avons récupéré 
leur mouvement en 3D.

133
00:06:12,386 --> 00:06:14,682
Nous avons créé
une base de données de mouvements

134
00:06:14,682 --> 00:06:16,338
sur la terre et dans l'eau,

135
00:06:16,338 --> 00:06:19,432
pour créer une base de données
complètes des comportements moteurs

136
00:06:19,432 --> 00:06:20,963
qu'un vrai animal peut utiliser.

137
00:06:20,963 --> 00:06:24,048
Notre travail consiste à reproduire
ça dans notre robot.

138
00:06:24,048 --> 00:06:26,541
On a utilisé un processus
d'optimisation pour trouver

139
00:06:26,541 --> 00:06:30,387
la bonne structure, où placer les moteurs,
comment les connecter ensemble

140
00:06:30,387 --> 00:06:33,560
pour reproduire ces mouvements 
aussi bien que possible.

141
00:06:33,560 --> 00:06:36,220
Et c'est ainsi que Pleurobot 
est venu au monde.

142
00:06:37,200 --> 00:06:40,066
Regardons à quel point 
il est proche du vrai animal.

143
00:06:40,900 --> 00:06:43,626
Ce que vous voyez ici 
est presque une comparaison directe

144
00:06:43,626 --> 00:06:46,176
entre la marche du vrai animal 
et celle de Pleurobot.

145
00:06:46,176 --> 00:06:49,862
Vous pouvez voir que nous avez presque
une reproduction parfaite de la marche.

146
00:06:49,862 --> 00:06:53,240
Si vous allez en arrière lentement, 
vous pouvez le voir encore mieux.

147
00:06:55,520 --> 00:06:57,896
Mais encore mieux, 
on peut reproduire la nage.

148
00:06:57,896 --> 00:07:00,912
Pour ça, on a une combinaison étanche 
que l'on met au robot

149
00:07:00,912 --> 00:07:02,008
(Rires)

150
00:07:02,008 --> 00:07:05,204
ensuite on peut aller dans l'eau 
et commencer à reproduire la nage.

151
00:07:05,204 --> 00:07:08,600
Nous étions extrêmement contents
car c'était difficile.

152
00:07:08,600 --> 00:07:10,606
La physique d'interaction est compliquée.

153
00:07:10,606 --> 00:07:13,182
Notre robot est beaucoup plus grand 
qu'un petit animal

154
00:07:13,182 --> 00:07:15,758
donc nous avons du faire
un redimensionnement dynamique

155
00:07:15,758 --> 00:07:18,794
pour garantir les mêmes
interactions physiques.

156
00:07:18,794 --> 00:07:21,366
Mais à la fin, nous avons 
une association très proche,

157
00:07:21,366 --> 00:07:23,400
et nous en sommes extrêmement contents.

158
00:07:23,400 --> 00:07:25,616
Regardons maintenant la moelle épinière.

159
00:07:25,616 --> 00:07:27,962
Ce que nous avons fait 
avec Jean-Marie Cabelguen,

160
00:07:27,962 --> 00:07:30,802
c'est modéliser 
les circuits de la moelle épinière.

161
00:07:30,802 --> 00:07:33,200
Ce qui est intéressant, 
c'est que la salamandre

162
00:07:33,200 --> 00:07:36,670
a gardé un circuit très primitif, 
très similaire de celui de la lamproie,

163
00:07:36,670 --> 00:07:38,998
ce poisson primitif
qui ressemble à une anguille

164
00:07:38,998 --> 00:07:42,330
Il semble que durant son évolution,
de nouveaux oscillateurs neuronaux

165
00:07:42,330 --> 00:07:46,190
ont été ajoutés pour contrôler les membres
pour produire la locomotion des jambes.

166
00:07:46,190 --> 00:07:47,960
Nous savons où ceux-ci se situent,

167
00:07:47,970 --> 00:07:49,986
mais nous avons créé
un modèle mathématique

168
00:07:49,986 --> 00:07:52,112
pour voir comment
ils devraient être couplés

169
00:07:52,112 --> 00:07:55,296
pour permettre la transition 
entre 2 déplacements très différents.

170
00:07:55,296 --> 00:07:59,816
Nous avons testé cela sur un robot.
Voilà ce que ça donne.

171
00:08:06,800 --> 00:08:09,936
Ce que vous voyez ici 
est une version antérieure de Pleurobot

172
00:08:09,936 --> 00:08:13,032
qui est entièrement contrôlée
par notre modèle de moelle épinière

173
00:08:13,032 --> 00:08:15,030
programmé sur le robot.

174
00:08:15,030 --> 00:08:18,816
Et la seule chose que nous faisons est 
d'envoyer au robot via une télécommande

175
00:08:18,816 --> 00:08:21,668
les 2 signaux descendants 
qu'il devrait normalement recevoir

176
00:08:21,668 --> 00:08:23,360
de la part supérieure du cerveau.

177
00:08:23,360 --> 00:08:26,116
Ce qui est intéressant 
c'est qu'en jouant avec ces signaux

178
00:08:26,116 --> 00:08:29,566
on peut contrôler vitesse,
direction et type de déplacements.

179
00:08:29,566 --> 00:08:33,812
Par exemple, quand nous stimulons 
à faible niveau, nous avons de la marche,

180
00:08:33,812 --> 00:08:36,128
et à un certain point, 
si nous stimulons plus,

181
00:08:36,128 --> 00:08:38,538
très rapidement on passe à la nage.

182
00:08:39,480 --> 00:08:41,696
Et finalement, on peut faire des virages

183
00:08:41,696 --> 00:08:45,216
en stimulant un peu plus un côté 
de la moelle épinière que l'autre.

184
00:08:46,200 --> 00:08:47,606
Je pense que c'est magnifique

185
00:08:47,606 --> 00:08:49,592
comment la nature a distribué le contrôle

186
00:08:49,592 --> 00:08:52,398
pour donner beaucoup de responsabilités
à la moelle épinière

187
00:08:52,398 --> 00:08:56,454
afin que la partie haute du cerveau n'ait 
pas besoin de gérer chaque muscle.

188
00:08:56,454 --> 00:08:59,120
Elle a juste à penser 
à la modulation à un niveau global

189
00:08:59,120 --> 00:09:02,696
et c'est réellement à la moelle épinière
de coordonner tous les muscles.

190
00:09:02,696 --> 00:09:07,026
Maintenant passons à la locomotion du chat
et à l'importance de la biomécanique.

191
00:09:07,026 --> 00:09:08,336
Ceci est un autre projet

192
00:09:08,336 --> 00:09:11,047
pour lequel nous étudions
les biomécaniques du chat.

193
00:09:11,047 --> 00:09:14,533
Nous voulions voir
combien la morphologie aide la locomotion.

194
00:09:14,533 --> 00:09:19,729
Et nous avons trouvé 3 propriétés
ou critères importants des jambes.

195
00:09:20,439 --> 00:09:22,114
Le premier est que la jambe du chat

196
00:09:22,114 --> 00:09:24,993
ressemble plus ou moins 
à un structure du style pantographe.

197
00:09:24,993 --> 00:09:27,413
Un pantographe est une structure mécanique

198
00:09:27,413 --> 00:09:30,986
qui garde les segments supérieur
et inférieur toujours parallèles.

199
00:09:31,633 --> 00:09:34,215
Donc un simple système géométrique
qui coordonne un peu

200
00:09:34,215 --> 00:09:36,772
le mouvement interne des segments.

201
00:09:36,772 --> 00:09:39,634
Une deuxième propriété
des membres du chat est sa légèreté.

202
00:09:39,634 --> 00:09:43,055
La plupart des muscles sont dans le tronc,
ce qui est une bonne idée car,

203
00:09:43,055 --> 00:09:46,620
les membres ont alors une faible inertie,
et peuvent bouger très rapidement.

204
00:09:46,620 --> 00:09:50,400
La dernière propriété importante est
ce comportement très élastique du membre

205
00:09:50,400 --> 00:09:52,770
afin de pouvoir supporter 
les impacts et forces.

206
00:09:52,770 --> 00:09:55,241
Et c'est comme cela
que nous avons conçu Cheetah-Cub.

207
00:09:55,241 --> 00:09:57,656
Invitons maintenant Cheetah-Cub sur scène.

208
00:10:02,169 --> 00:10:05,771
Voici Peter Eckert
qui fait sa thèse sur ce robot.

209
00:10:05,771 --> 00:10:08,677
Ce robot est très mignon.
Il ressemble un peu à un jouet

210
00:10:08,677 --> 00:10:11,098
mais il est utilisé
comme outil scientifique

211
00:10:11,098 --> 00:10:14,534
pour comprendre
les propriétés de la jambe des chats.

212
00:10:14,534 --> 00:10:17,402
Vous pouvez voir que c'est très similaire,
très léger,

213
00:10:17,402 --> 00:10:18,750
et aussi très élastique.

214
00:10:18,750 --> 00:10:21,743
Donc vous pouvez facilement
appuyer dessus et il ne cassera pas.

215
00:10:21,743 --> 00:10:23,728
En fait, il va juste sauter.

216
00:10:23,728 --> 00:10:27,095
Et cette propriété d'élasticité 
est très importante.

217
00:10:27,095 --> 00:10:29,462
Vous pouvez voir un peu des propriétés

218
00:10:29,462 --> 00:10:32,454
de ces trois segments de la jambe
en pantographe.

219
00:10:32,454 --> 00:10:35,264
Ce déplacement plutôt dynamique

220
00:10:35,264 --> 00:10:37,185
est obtenu purement en boucle ouverte,

221
00:10:37,185 --> 00:10:40,512
ce qui veut dire pas de capteurs,
pas de boucles de capteurs complexes.

222
00:10:40,512 --> 00:10:42,774
C'est intéressant parce que cela veut dire

223
00:10:42,774 --> 00:10:46,780
que la mécanique stabilise déjà
ce déplacement plutôt rapide

224
00:10:46,780 --> 00:10:50,992
et que les bonnes mécaniques
simplifient déjà la locomotion.

225
00:10:50,992 --> 00:10:53,897
A tel point que l'on peut perturber
un peu la locomotion,

226
00:10:53,897 --> 00:10:56,049
comme vous le verrez 
dans la prochaine video,

227
00:10:56,049 --> 00:10:59,743
où par exemple on fait des exercices,
où le robot descend une marche,

228
00:10:59,743 --> 00:11:03,026
et le robot ne va pas tomber,
ce qui nous a surpris.

229
00:11:03,026 --> 00:11:04,553
Voici une petite perturbation.

230
00:11:04,553 --> 00:11:07,028
Je m'attendais à ce que le robot
tombe immédiatement,

231
00:11:07,028 --> 00:11:09,882
car il n'y a pas de capteurs, 
ni de boucle de retour rapide.

232
00:11:09,882 --> 00:11:12,088
Mais non, la mécanique
stabilise le déplacement

233
00:11:12,088 --> 00:11:14,023
et le robot ne tombe pas.

234
00:11:14,023 --> 00:11:16,761
Si la marche est plus haute,
et qu'il y a des obstacles,

235
00:11:16,761 --> 00:11:20,304
vous avez besoin des boucles de capteurs
et réflexes et tout.

236
00:11:20,304 --> 00:11:22,829
L'important,
c'est que pour une petite perturbation

237
00:11:22,829 --> 00:11:24,790
les mécaniques suffisent.

238
00:11:24,790 --> 00:11:26,886
Je pense que c'est un message
très important

239
00:11:26,886 --> 00:11:29,224
de la biomécanique et robotique
à la neuroscience,

240
00:11:29,224 --> 00:11:33,818
de dire: « Ne sous-estime pas à quel point
le corps aide déjà à la locomotion ».

241
00:11:35,293 --> 00:11:37,956
Maintenant, quel est le lien
avec la locomotion humaine ?

242
00:11:37,956 --> 00:11:40,431
Clairement, la locomotion humaine
est plus compliquée

243
00:11:40,431 --> 00:11:42,327
que celles du chat et de la salamandre.

244
00:11:42,327 --> 00:11:45,605
Mais en même temps, le système nerveux 
des humains est très similaire

245
00:11:45,605 --> 00:11:47,145
de celui des autres vertébrés.

246
00:11:47,145 --> 00:11:49,638
Tout particulièrement,
la moelle épinière est aussi

247
00:11:49,638 --> 00:11:52,016
le contrôle-clé de la locomotion 
chez les humains.

248
00:11:52,016 --> 00:11:55,820
C'est pourquoi, une lésion de la moelle
épinière a des effets dramatiques.

249
00:11:55,820 --> 00:11:58,553
La personne peut devenir paraplégique
ou tétraplégique.

250
00:11:58,553 --> 00:12:02,116
Tout ça parce que le cerveau perd 
la communication avec la moelle épinière.

251
00:12:02,116 --> 00:12:04,331
Il perd la modulation descendante

252
00:12:04,331 --> 00:12:07,450
pour initier et moduler la locomotion.

253
00:12:07,450 --> 00:12:09,786
Donc un objectif important
de la neuroprosthétique

254
00:12:09,786 --> 00:12:11,740
est de pouvoir réactiver la communication

255
00:12:11,740 --> 00:12:14,740
en utilisant des stimulations 
électriques et chimiques.

256
00:12:14,740 --> 00:12:17,770
Plusieurs équipes à travers le monde
recherchent exactement ça,

257
00:12:17,770 --> 00:12:19,056
et particulièrement à EPFL,

258
00:12:19,056 --> 00:12:21,520
mes collègues Grégoire Courtine
et Silvestro Micera,

259
00:12:21,520 --> 00:12:23,120
avec qui je travaille.

260
00:12:23,870 --> 00:12:26,940
Mais pour faire cela correctement,
il est important de comprendre

261
00:12:26,940 --> 00:12:28,816
comment la moelle épinière fonctionne,

262
00:12:28,816 --> 00:12:30,592
comment elle interagit avec le corps,

263
00:12:30,592 --> 00:12:33,480
et comment le cerveau communique
avec la moelle épinière.

264
00:12:33,480 --> 00:12:36,806
C'est là que les robots et modèles
que je vous ai présentés aujourd'hui

265
00:12:36,806 --> 00:12:38,946
vont, avec un peu de chance,
jouer un rôle-clé

266
00:12:38,946 --> 00:12:41,350
pour atteindre ces objectifs
si importants.

267
00:12:41,350 --> 00:12:42,226
Merci

268
00:12:42,226 --> 00:12:45,226
(Applaudissement)

269
00:12:51,690 --> 00:12:54,786
Bruno Giussani: Auke, j'ai vu
dans ton laboratoire d'autres robots

270
00:12:54,786 --> 00:12:57,192
qui font des choses
comme nager dans la pollution,

271
00:12:57,192 --> 00:12:59,648
et mesurer la pollution en nageant.

272
00:12:59,648 --> 00:13:00,864
Mais pour celui-ci,

273
00:13:00,864 --> 00:13:05,454
tu as mentionné dans ton discours
un projet secondaire,

274
00:13:05,454 --> 00:13:06,830
le sauvetage,

275
00:13:06,830 --> 00:13:09,056
et il a une caméra sur le museau.

276
00:13:09,056 --> 00:13:10,635
Auke Ijspeert: Absolument.

277
00:13:10,635 --> 00:13:12,941
Nous avons plusieurs projects secondaires

278
00:13:12,941 --> 00:13:16,464
dans lesquels nous aimerions utiliser 
les robots pour l'aide au sauvetage,

279
00:13:16,464 --> 00:13:18,270
donc ce robot est en train de te voir.

280
00:13:18,270 --> 00:13:21,046
Le rêve ultime c'est que,
si on a une situation difficile

281
00:13:21,046 --> 00:13:25,092
comme un immeuble effondré or innondé,
et qu'il est très dangereux d'envoyer

282
00:13:25,092 --> 00:13:27,788
une équipe de sauvetage 
ou même des chiens de sauvetage,

283
00:13:27,788 --> 00:13:30,834
pourquoi ne pas envoyer un robot
qui peut ramper, nager, marcher,

284
00:13:30,834 --> 00:13:34,310
équipé d'une caméra pour inspecter,
identifier des survivants,

285
00:13:34,310 --> 00:13:36,686
et potentiellement créer
un moyen de communication.

286
00:13:36,686 --> 00:13:40,820
BG: En supposant que les survivants
ne soient pas effrayés par ça.

287
00:13:40,820 --> 00:13:43,916
AI: Oui, nous devrions probablement
changer un peu son apparence

288
00:13:43,916 --> 00:13:47,102
car pour l'instant, un survivant 
pourrait avoir une crise cardiaque

289
00:13:47,102 --> 00:13:49,438
juste en se demandant 
si ce truc veut le manger.

290
00:13:49,438 --> 00:13:52,344
Mais en changeant son apparence
et en le rendant plus robuste,

291
00:13:52,344 --> 00:13:54,690
je suis sur que l'on peut 
en faire un bon outils.

292
00:13:54,690 --> 00:13:56,760
BG: Merci à toi et ton équipe